[发明专利]一种考虑驾驶员反应差异性特征的前向避撞预警算法

摘要

本发明涉及一种考虑驾驶员反应差异性特征的前向避撞预警算法，应用于车辆主动安全领域。通过预测驾驶员的响应减速度，并在假设的预警反应时间值下，根据运动学理论计算出驾驶员能够避免碰撞的安全距离值，当前后两车实际距离小于安全距离时，给予后车驾驶员预警信息，实现前向避撞预警功能。本发明算法据实际车辆运动状态计算避撞需要的制动距离，相对于危险感知类算法，具有更高的准确性和可靠性。此外，算法允许对驾驶员反应时间、制动减速度等参数对进行调整，以考虑驾驶员反应差异性特征。

主权项

一种考虑驾驶员反应差异性特征的前向避撞预警算法，其特征在于，步骤如下：步骤1：确定总延误时间Delay Time，Delay Time＝Warning Reaction Time+0.02sec，其中Warning Reaction Time为驾驶员对于预警的刹车反应时间,0.02sec为系统延误时间；步骤2：计算距初始状态经过总延误时间Delay Time后自车及前车的投影车速；步骤2.1：计算经过总延误时间后自车的投影车速VSVP(km/h)，VSVP＝VSV+decSV*Delay Time，其中，VSV为自车的初始速度，decSV为自车在延误时间段内的加速度；步骤2.2：计算经过总延误时间后前车的投影车速VLVP(km/h)，VLVP＝VLV+decLV*Delay Time，其中，VLV为前车的初始速度，decLV为前车的加速度，该前车的加速度小于0；步骤3：计算驾驶员的响应减速度decSVR，根据驾驶员响应制动减速度预测模型，利用如下公式计算在经过延误时间后驾驶员的响应制动减速度；decreq1＝‑0.0557+0.75824(decLV)‑0.0135(VSVP‑VLVP)decreq2＝0.10996+1.174(decLV)‑0.033(VSVP‑VLVP)‑0.0472(decLV)*(VSVP‑VLVP)decSVR=decreq1,ifdecreq2>-0.3gdecreq2,ifdecreq2≤-0.3g]]>其中，g为重力加速度，一般取9.81m/s2；decreq1与decreq2分别为通过线性方程和带有交叉项的线性方程预测得到的制动减速度；步骤4:计算两车在总延误时间发生的相对距离变化，即延误距离DTR(Delay Time Range)，DTR＝(VSV‑VLV)*Delay Time+0.5*(decSV‑decLV)*(Delay Time)2；步骤5：计算驾驶员为了成功将车停下的制动距离BOR(Brake Onset Range)，若其中decSV＜0,decLV＜0，即decLV*VSV≤decSVR*VLV‑decLV*Delay Time*(decSV‑decSVR)，那么，两车接触时前车已静止，否则，两车接触时前车仍在运动，步骤6：计算预警距离Rwarning，Rwarning为制动距离与延误距离之和，Rwarning＝BOR+DTR；步骤7：判断是否需要预警，若两车之间的实际距离小于预警距离Rwarning，则进行预警，否则，不进行预警。