[发明专利]基于ROV前视声纳的深水海底设备精确定位布放方法

摘要

本发明涉及一种基于ROV前视声纳的深水海底设备精确定位布放方法，包括：主节点布放；设定水下基准点；施工船移位；次节点或水下监测设备的测向、测距；根据布放规划，确认是否还有未被布放的次节点或水下监测设备，若还有未被布放的次节点或水下监测设备，重新执行之前步骤，直至所有次节点或水下监测设备均已布放。本发明的有益效果是降低工程建设成本，施工操作简便，定位效果直观，定位精度高。

主权项

1.一种基于ROV前视声纳的深水海底设备精确定位布放方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1)、主节点布放；该步骤进一步包括：施工船在主节点布放位置附近开启动力定位模式，通过释放器吊放与海缆连接的主节点；ROV开启摄像头与主节点同步下潜以监视水下吊放状态，待主节点至海底附近时，ROV潜至海床，确认海床情况和吊放状态，施工船启动释放器释放主节点，主节点着床；ROV抵近观测主节点着床状态；步骤2)、设定水下基准点；该步骤进一步包括：将ROV移动到主节点的后方数米处，平稳坐底；开启ROV前部前视声纳进行扫描，若主节点出现在ROV前视声纳扫描视图5米范围内，将主节点作为水下设备布放位置定位与距离测量的基准点；步骤3)、施工船移位；该步骤进一步包括：按照布放规划，采用动力定位模式控制施工船移动至次节点布放设备水面位置并保持原位，同时增加ROV脐带缆入水长度；采用释放器吊放次节点入水，同时适当调整艏向，避免钢丝绳与ROV脐带缆缠绕；步骤4)、次节点或水下监测设备的测向、测距；该步骤进一步包括：当次节点或水下监测设备至海床附近，利用ROV的前视声纳实时扫描获得次节点与主节点相对位置关系，或水下监测设备与次节点相对位置关系；其中，所述相对位置关系包括相对夹角与相对距离；施工船根据声纳成像结果实时微调船位，以调整次节点与主节点相对位置，或水下监测设备与次节点相对位置，从而实现所要求的相对方向和距离；待其到达设定位置时，降低次节点或水下监测设备距海床距离，启动释放器令次节点或水下监测设备着床；步骤5)、根据布放规划，确认是否还有未被布放的次节点或水下监测设备，若还有未被布放的次节点或水下监测设备，重新执行步骤3)和步骤4)，直至所有次节点或水下监测设备均已布放。