[发明专利]基于自主导航无人机的烟雾远程探测系统及其探测方法

摘要

本发明涉及一种基于自主导航无人机的烟雾远程探测系统及其探测方法，本烟雾远程探测系统包括适于探测烟雾的无人机，以及与所述无人机无线通讯的基站服务器，本发明所涉及的烟雾远程探测系统及其探测方法能够对污染源的方向进行初判，然后再进行精确定位，以准确锁定烟雾发生地区的地理位置，具有判断准确，定位精度高的优点；并且还通过航拍装置能够查看烟雾发生地区的具体情况，便于基站服务器的工作人员委派车辆，进行执法或采取相应措施（如救援、灭火等措施），还可以根据委派的车型转弯半径数据指定相应导航路径，以保证相应工作人员能够快速到达现场。

主权项

一种烟雾远程探测系统，其特征在于，包括：适于探测烟雾的无人机，以及与所述无人机无线通讯的基站服务器；所述无人机还带有航拍装置，且将航拍视频发送至基站服务器；所述烟雾远程探测系统还包括：与基站服务器无线通讯的车载导航系统；所述车载导航系统适于根据无人机发送的烟雾发生地区的精确位置作为目标位置引导车辆驶入该地区；所述车载导航系统包括：车载处理器模块，与该车载处理器模块相连的车载导航定位模块、数据存储模块；所述数据存储模块存储有地图数据、车型转弯半径数据；所述车载处理器模块适于根据车辆当前地点和目标位置，以及结合当前车辆的转弯半径数据规划导航路径；所述车载处理器模块适于预先计算出车辆当前地点和目标位置之间的若干条初步规划导航路径；并在各初步规划导航路径中查找相应弯道路段，且根据本车型所对应的转弯半径数据筛选各弯道路段，即获得适合本车型的弯道路段所对应的规划导航路径；从车型转弯半径数据中获取本车型所对应的最小转弯半径r；所述处理器适于将最小转弯半径r与各弯道路段的弯道半径R相比较，筛选出弯道半径R大于等于最小转弯半径r的弯道路段，并根据各筛选后的弯道路段及车辆当前地点和目标位置重新规划导航路径。