[发明专利]混联低频仿人三自由度机械足

摘要

本发明公开了混联低频仿人三自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨架、小腿杆、跖骨板、第一自锁装置、第二自锁装置、第三自锁装置和脚趾；三个自锁装置结构完全相同，均包括蜗轮、蜗杆、蜗杆架A、蜗杆架B、U型架和电机；蜗轮与蜗杆相啮合传动，电机的输出轴与蜗杆的一端相连；小腿杆装设于蜗轮轴A上，蜗轮轴A的两端分别通过两轴承装设于跗骨架上；跖骨板的一端通过蜗轮轴B与跗骨架相连，其另一端通过蜗轮轴C与脚趾相连；第一自锁装置、第二自锁装置和第三自锁装置中的三个蜗轮分别装设于蜗轮轴A、蜗轮轴B和蜗轮轴C上。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和低频运动响应特性、混联模式的仿人机器人足。

主权项

混联低频仿人三自由度机械足，其特征在于：包括跗骨架(2)、小腿杆(1)、跖骨板(3)、第一自锁装置(4)、第二自锁装置(5)、第三自锁装置(6)和脚趾；所述第一自锁装置(4)与所述第二自锁装置(5)、所述第三自锁装置(6)结构完全相同，均包括蜗轮(41)、蜗杆(42)、蜗杆架A(43)、蜗杆架B(44)、装设于所述蜗杆架A(43)上的U型架(45)、装设于所述U型架(45)上的电机(46)；所述蜗轮(41)与所述蜗杆(42)相啮合传动，所述电机(46)的输出轴与所述蜗杆(42)的一端相连；所述蜗杆(42)的两端分别通过两轴承装设于所述蜗杆架A(43)、所述蜗杆架B(44)上；所述小腿杆(1)装设于蜗轮轴A(40)上，所述蜗轮轴A(40)的两端分别通过两轴承装设于所述跗骨架(2)上；所述跖骨板(3)的一端通过蜗轮轴B(50)与所述跗骨架(2)相连，其另一端通过蜗轮轴C(60)与所述脚趾相连；所述第一自锁装置(4)、所述第二自锁装置(5)和所述第三自锁装置(6)中的三个蜗轮分别装设于所述蜗轮轴A(40)、所述蜗轮轴B(50)和所述蜗轮轴C(60)上；所述脚趾包括大拇趾(7)、二拇趾(8)、三拇趾(9)、四拇趾(10)和小拇趾(11)。