[发明专利]仿人机器人四自由度混联高频机械足

摘要

本发明公开了一种仿人机器人四自由度混联高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨架、跖骨架、并联脚趾、踝关节、跗跖关节和跖趾关节；机械小腿通过踝关节装设于跗骨架的右端，跗骨架的左端通过跗跖关节与跖骨架的右端相连，跖骨架的左端通过跖趾关节与并联脚趾相连；并联脚趾包括大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾，跖趾关节包括脚趾大齿轮轴、脚趾小齿轮轴、电机D架和电机D，跗跖关节包括跖骨小齿轮轴、跖骨大齿轮轴、电机C架和电机C，踝关节包括踝小齿轮轴、踝大齿轮轴、电机B、踝转轴、法兰盘和电机A。本发明是一种结构合理、具有四个运动自由度和高频运动特性、混联模式的仿人机器足。

主权项

1.仿人机器人四自由度混联高频机械足，其特征在于：包括机械小腿（1）、跗骨架（2）、跖骨架（3）、并联脚趾、踝关节、跗跖关节和跖趾关节；所述机械小腿（1）通过所述踝关节装设于所述跗骨架（2）的右端，所述跗骨架（2）的左端通过所述跗跖关节与所述跖骨架（3）的右端相连，所述跖骨架（3）的左端通过所述跖趾关节与所述并联脚趾相连；所述并联脚趾包括依次装设于脚趾小齿轮轴（70）上的大拇趾（41）、二拇趾（42）、三拇趾（43）、四拇趾（44）和小拇趾（45）；所述跖趾关节包括装设于所述跖骨架（3）上的脚趾大齿轮轴（71）和所述脚趾小齿轮轴（70）、装设于电机D架（72）上的电机D（73）；所述脚趾大齿轮轴（71）与所述脚趾小齿轮轴（70）相啮合传动，实现增速过程；所述电机D架（72）装设于所述跖骨 架（3）上，所述电机D（73）的输出轴与所述脚趾大齿轮轴（71）的一端相连；所述跗跖关节包括装设于所述跖骨架（3）上的跖骨小齿轮轴（60）、装设于所述跗骨架（2）上的跖骨大齿轮轴（61）和电机C架（62）、装设于电机C架（62）上与所述跖骨大齿轮轴（61）相连的电机C（63）；所述跖骨小齿轮轴（60）与所述跖骨大齿轮轴（61）相啮合增速传动；所述跖骨小齿轮轴（60）通过所述跗骨架（2），并与所述跖骨架（3）相固结；所述踝关节包括装设于所述跗骨架（2）上的踝小齿轮轴（50）和踝大齿轮轴（51）、装设于所述跗骨架（2）上与所述踝大齿轮轴（51）一端相连的电机B（57）、与所述踝小齿轮轴（50）正交的踝转轴（52）、装设于法兰盘（54）上的电机A（55）；所述踝小齿轮轴（50）通过所述踝转轴（52），所述踝转轴（52）两端通过两轴承分别装设于所述机械小腿（1）和所述法兰盘（54）上，所述电机A（55）的输出轴与所述踝转轴（52）的一端相连，所述法兰盘（54）通过四根螺栓（53）与所述机械小腿（1）相固定；所述踝小齿轮轴（50）和所述踝大齿轮轴（51）相啮合增速传动。