[发明专利]一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法，旨在解决智能停车库中AGV存取车路径规划问题，确保车辆在最短时间内完成存取，提高停车位利用率，降低社会人员存取车等待时间，实现停车设备的自动化管理。其具体规划步骤为：采用栅格法创建智能停车库中AGV工作环境模型；通过引入新的节点状态转移概率和信息素局部和全局相结合的更新策略对传统蚁群算法进行优化改进；运用改进蚁群算法对AGV存取车路径规划过程进行仿真测试并输出结果。本发明提出的方法具有较强的全局搜索能力，较好的收敛性能，能有效提高路径搜索效率，缩短搜索路径长度，减少路径转折次数，且可使AGV在复杂运行环境中有效避开障碍物而后搜索到一条无碰最优路径。

主权项

一种基于改进蚁群算法的泊车系统路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、采用栅格法创建智能车库中AGV的运行环境模型；步骤2、初始化蚁群算法各参数：需要初始化的参数包括：AGV的起点和终点位置、蚂蚁数量m、迭代次数的初始值NC和最大值NC_max、信息素轨迹重要程度影响因子α、节点转移期望程度因子β、信息素挥发系数ρ及常数Q；步骤3、通过引入新的距离启发函数对节点状态转移概率进行改进，并对路径信息素进行局部更新；步骤4、通过引入信息素局部和全局相结合的更新策略对信息素更新方式进行改进，并对路径信息素进行全局更新；步骤5、判断迭代次数是否满足要求，若满足要求，则输出结果，否则，则转至步骤3。