[发明专利]基于三维全景环视的无人艇自动锚泊视觉辅助系统

摘要

一种基于三维全景环视的无人艇自动锚泊视觉辅助系统，其特征在于：所述基于三维全景环视的无人艇自动锚泊视觉辅助系统包括无人艇视频图像全景环视系统及自动锚泊避碰系统；所述无人艇视频图像全景环视系统包括实时采集无人艇环境视频信息的至少四个安装于无人艇上的摄像机、实时采集摄像机视频信息的采集卡、与视频采集卡连接的DSP中央控制模块、安装在无人艇四个方向上用于无人艇避碰的毫米波测距雷达，所述的无人艇视频图像全景环视系统包括视频校正模块和基于非局部Tetrolet变换的多视频融合拼接模块。通过本发明三维全景环视的无人艇自动锚泊视觉辅助系统能够实现广阔的视角监控，为监控周围环境提供了方便。

主权项

1.一种基于三维全景环视的无人艇自动锚泊视觉辅助系统的工作方法，其特征在于，所述基于三维全景环视的无人艇自动锚泊视觉辅助系统的工作方法包括以下步骤：预先在DSP控制器中设定无人艇避碰区域；通过采集安装在无人艇前、后、左、右四个方向上的毫米波测距雷达信息，基于能量关联度判断无人艇是否可进行安全锚泊；若在无人艇避碰区域内，毫米波测距雷达未侦测到障碍物，则基于三维全景环视的无人艇自动锚泊视觉辅助系统启动，四路鱼眼摄像机采集无人艇周围视频信息，并将视频信息提供给DSP控制器；DSP控制器收到视频信息后，首先根据各图像的海天线夹角进行图像校正，并采用非局部Tetrolet变换、区域加权原则及风模型，获得四路视频图像的高低频子带融合结果，生成映射表格，并存入Flash闪卡内；DSP控制器从Flash闪存中读出存储的全景图像映射表，并根据映射关系，将从DDR取出对应像素点重新平铺排列，构成虚拟全景视图，为无人艇自动锚泊系统服务。