[发明专利]一种基于角度跟踪的车道线检测方法

摘要

本发明涉及一种基于角度跟踪的车道线检测方法，包括以下步骤：对摄像头采集的图像中车道线进行标定，实现目标区域的透视变换；对透视变换后的区域进行二值化，并进行边缘提取；从边缘提取后的图像中获取车道线信息。本发明通过透视变换改变检测的方向，可以增加车道线的特征，对于后续的检测与识别提供更好的特征，最终提高车道线识别的准确率。本发明采用多帧联合测试的策略，对于其中的Hough角度采用上一帧获取的，这样可以极大的减小Hough变换检测所耗时间。

主权项

1.一种基于角度跟踪的车道线检测方法，其特征在于包括以下步骤：对摄像头采集的图像中车道线进行标定，实现目标区域的透视变换；对透视变换后的区域进行二值化，并进行边缘提取，包括以下步骤：设定两个滤波器的尺寸；分别将两个滤波器对透视变换后的区域进行滤波得到两幅图像；将两幅图像做差，得到目标特征的二值化图像；将二值化图像从最左侧开始，将第i列像素值减去第i+1列像素值，得到的差作为第i+1列像素值；此时获得目标左边缘图像；将二值化图像从最右侧开始，将第i列像素值减去第i‑1列像素值，得到的差作为第i‑1列像素值；此时获得目标右边缘图像；i＝1...w；在目标左边缘图像中从左上角开始查询目标左边缘；在目标右边缘图像中从左上角开始查询目标右边缘；当目标左边缘和目标右边缘均查询到时，则将目标左边缘位置与目标右边缘位置取平均值，作为提取的目标中心线；从边缘提取后的图像中获取车道线信息。