[发明专利]一种基于灰度直方图的透视变换后车道线图像二值化方法有效
| 申请号： | 201610053975.X | 申请日： | 2016-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN105740796B | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 田雨农;王哲;周秀田;于维双;陆振波 | 申请（专利权）人： | 大连楼兰科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/38 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 116023 辽宁省大*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于灰度直方图的透视变换后车道线图像二值化方法，将透视变换后的车道线图像进行灰度直方图统计；将像素0所对应的灰度直方图频次赋值为0；根据阈值选取方法，对灰度直方图进行阈值选取，得到全局阈值t1；将透视变换后的车道线图像截取感兴趣区域，形成感兴趣区域的灰度直方图；根据阈值选取方法，对感兴趣区域的灰度直方图进行阈值选取，得到局部阈值t2；根据全局阈值t1和局部阈值t2得到最优阈值；对最优阈值进行二值化，得到二值图。本发明通过差分灰度直方图确定最优阈值，成功的将单峰的车道线背景分离，通过采取双阈值的方法，成功的解决了由于透视变换图像上半部分背景比下半部分背景像素值高导致二值化效果不好的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 灰度 直方图 透视 变换 车道 线图 像二值化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于灰度直方图的透视变换后车道线图像二值化方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：将透视变换后的车道线图像进行灰度直方图统计；步骤2：将像素0所对应的灰度直方图频次赋值为0；步骤3：根据阈值选取方法，对灰度直方图进行阈值选取，得到全局阈值t1；步骤4：将透视变换后的车道线图像截取感兴趣区域，形成感兴趣区域的灰度直方图；步骤5：根据阈值选取方法，对感兴趣区域的灰度直方图进行阈值选取，得到局部阈值t2；步骤6：根据全局阈值t1和局部阈值t2得到最优阈值；步骤7：根据最优阈值进行二值化，得到二值图；所述阈值选取方法包括以下步骤：步骤a：将灰度直方图纵坐标频次归一化；步骤b：求取灰度直方图的最大值位置，该位置即峰值频次所对应的像素值iLocMax；步骤c：将灰度直方图向量右移一位，像素值为0位置频率为0，像素值为256位置舍弃，与原始灰度直方图相减，得到差分灰度直方图；步骤d：根据差分灰度直方图得到最优阈值。
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