[发明专利]一种应用于轮腿复合式机器人的轮腿机构及控制方法

摘要

本发明公开了一种应用于轮腿复合式机器人的轮腿机构。本发明中的轮腿机构包括两个动力机、大腿、小腿、趾、转盘、绳索、铰接装置和一对左右旋的扭簧。本发明通过两个动力机的配合控制，可以实现机器人轮腿模式的切换，进而实现两种模式下对应的运动。本发明的轮腿机构，动力机均安装在机体上，因此腿质量轻，这有效的减小了机器人在腿模式下运动时腿的转动惯量对机器人稳定性的影响。本发明的轮腿机构，在腿的膝关节上加了一对扭簧，有效的减缓了机器人在腿模式下运动时趾撞击地面引起的振动。

主权项

一种应用于轮腿复合式机器人的轮腿机构，其特征在于：包括机体（102）、大腿（108）、小腿（110）、第一动力机（104）、第二动力机（106）以及转盘（114）；所述第一动力机（104）、第二动力机（106）固定于机体（102）上；所述大腿（108）包括圆轮和大腿骨，所述大腿骨的顶端固定于圆轮的中心转轴上，大腿骨的末端固定于圆轮的圆周上，第一动力机（104）控制圆轮的中心转轴旋转形成髋关节（122）；所述小腿（110）的长度小于圆轮的直径，小腿（110）的顶端与大腿骨的末端铰接形成膝关节（126）；所述第二动力机（106）控制转盘（114）转动，且转盘（114）上绕有绳索（116）且绳索（116）的自由端固定于小腿（110）上；还包括扭簧（120），所述扭簧（120）的旋向与圆轮的中心转轴平行，且扭簧（120）的一端固定于大腿骨的末端、另一端固定于小腿（110）的顶端；所述大腿（108）上设置有过孔（115），所述绳索（116）的自由端穿过过孔（115）后与小腿（110）固定。