[发明专利]一种适用于场景适配式驱动轮的驱动方法

摘要

本发明提供了一种适用于场景适配式驱动轮的驱动方法，包括动力系统、中央控制系统、识别系统和平衡系统，控制方法为a、由识别系统对环境进行检测，将障碍物信息反馈至中央控制系统中；b、中央控制系统开始分析数据，数据包括该轮圈的落地点到障碍物的距离、轮圈落地点到障碍物的圈数、轮圈压位点；c、到达障碍物处，中央控制系统确定由相对应的气缸进行升降；d、中央控制系统直接控制动力系统并作用气缸升降；e、在轮圈压上障碍物时，识别系统再次检测障碍物，确保障碍物尺寸的准确，如果不准确重新至c步骤；f、经过障碍物后随即中央控制系统就将气缸复位，使轮圈再次成为整圆。该发明控制轮子遇障碍物时平衡补偿，在滚动时不会产生颠簸。

主权项

一种适用于场景适配式驱动轮的驱动方法，驱动轮包括：轮架(6)、轮轴(4)和轮圈(1)，所述轮轴(4)转动设于轮架(6)上，所述的轮圈(1)同轴设于轮轴(4)外圈，轮圈(1)均匀分为多段，每段轮圈(1)与轮轴(4)之间通过一径向的伸缩机构连接，所述的伸缩机构包括轮圈(1)上呈放射状的辐条，每根辐条均由一组伸缩杆(2)组成，该驱动轮包括动力系统(10)、中央控制系统(7)、识别系统(9)和平衡系统(8)，其特征在于，驱动方法如下：a、动力系统(10)控制伸缩机构运动，动力系统(10)包括电池(14)和压力泵控制模块(11)，所述压力泵控制模块(11)由中央控制系统(7)直接控制,所述的动力系统(10)还包括轮毂电机(12)，该轮毂电机(12)连接轮轴(4)并驱动轮轴(4)旋转，轮毂电机(12)由中央控制系统(7)直接控制，平衡系统(8)包括陀螺仪模块(15)，陀螺仪模块(15)与中央控制系统(7)连接；b、由识别系统(9)对环境进行检测，将障碍物信息反馈至中央控制系统(7)中识别系统(9)包括测距仪模块(5)或雷达模块(16)，测距仪模块(5)或雷达模块(16)将信息直接反馈至中央控制系统(7)中；c、中央控制系统(7)开始分析数据，数据包括该轮圈(1)的落地点到障碍物的距离、轮圈(1)落地点到障碍物的圈数、轮圈(1)压位点；d、到达障碍物处，中央控制系统(7)确定由相对应的伸缩机构进行升降，确定伸缩机构的升降距离，使轮圈(1)能平稳补偿；e、中央控制系统(7)再次控制动力系统(10)并作用伸缩机构升降；f、在轮圈(1)压上障碍物时，识别系统(9)再次检测障碍物，确保障碍物尺寸的准确；g、经过障碍物后随即中央控制系统(7)就将伸缩机构复位，使轮圈(1)再次成为整圆。