[发明专利]自主水下航行器及其控制方法在审
| 申请号： | 201610042026.1 | 申请日： | 2016-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN105667745A | 公开（公告）日： | 2016-06-15 |
| 发明（设计）人： | 王昕;李凯强;邹文 | 申请（专利权）人： | 王昕 |
| 主分类号： | B63G8/26 | 分类号： | B63G8/26 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 刘诚 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自主水下航行器及其控制方法，自主水下航行器包括平衡调节舱，平衡调节舱内设有翻滚平衡调节机构与俯仰平衡调节机构，俯仰平衡调节机构与翻滚平衡调节机构连接，俯仰平衡调节机构可带动翻滚平衡调节机构在第一方向上移动，以改变自主水下航行器在第一方向上的重心；翻滚平衡调节机构内设有可转动的配重块，以改变翻滚平衡调节机构在垂直于第一方向的平面内的重心。上述自主水下航行器，通过改变翻滚平衡调节机构在不同方向上重心，以对自主水下航行器适时进行自动平衡调节，从而增加该自主水下航行器的运行稳定性，避免自主水下航行器发生不同方向上的倾斜，影响自主水下航行器的工作。 | ||
| 搜索关键词： | 自主 水下 航行 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种自主水下航行器，其特征在于，所述自主水下航行器包括平衡调节舱，所述平衡调节舱内设有翻滚平衡调节机构、俯仰平衡调节机构及配重块，所述配重块可沿第一方向移动并绕第二方向转动地设于所述平衡调节舱内，所述俯仰平衡调节机构可驱动所述配重块在所述第一方向上移动，以改变所述自主水下航行器在所述第一方向上的重心位置；所述翻滚平衡调节机构可驱动所述配重块绕所述第二方向转动，以改变所述翻滚平衡调节机构在第三方向的重心位置，所述第三方向垂直于所述第一方向。
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