[发明专利]机器人集群协同任务网络同步控制方法

摘要

本发明涉及一种机器人集群协同任务网络同步控制方法。本发明所述机器人集群协同任务网络同步控制方法，通过主机机器人接受计算机端传来的动作指令，处理后传达给多个从机机器人。实现多台机器人同步工作的闭环控制，不同机器人接收任务指令的时间差。并且在多台机器人指令执行之前加入延时控制方法与绝对时间方法。实现了多台机器人精确行为同步。与目前已知控制方法相比动作执行的准确率与成功率更高，且时间延迟更小。

主权项

机器人集群协同任务网络同步控制方法，其特征在于，包括步骤如下：1)计算机端编程：在计算机的python开发环境中编写python脚本，机器人执行的动作程序运行在计算机端；2)主机器人、从机器人的控制方法：主机器人、从机器人中的choregraphe盒子分别编写与所述python脚本对应的机器人python脚本，主机器人订阅网内所有从机器人的ip地址；3)绝对时间方法：获取集群内每台机器人的系统本地时间，计算每台从机器人的系统本地时间与主机器人系统本地时间的时间差，将所述时间差作为时间参数，归一化机器人的系统本地时间；使集群内每台机器人的系统本地时间均为主机器人的系统本地时间，让机器人在指定的时刻开始执行指令；4)延时控制方法：在集群内每台机器人任务执行前插入“time.sleep(秒数)”，使机器人启动行为的时间间隔之间有一个暂停时间。