[发明专利]一种基于差分气压高度约束的小型无人机RTK相对定位方法

摘要

一种基于差分气压高度约束的小型无人机RTK相对定位方法，其包括在基准站和流动站分别安装同型号GNSS接收机与天线、气压测高传感器和电台；流动站的GNSS原始观测值通过电台传输到基准站，与基准站原始观测值做差分递归处理；采用LAMBDA算法确定N个基线矢量固定值，分别计算与基线矢量浮点解的差值矢量并以其北、东分量的绝对值之和进行重新排序；流动站的气压高度通过电台传输到基准站，与基准站气压高度进行差分得到差分高度；依次检验基线矢量固定解的天向分量，若满足差分高度约束则为所求相对位置等步骤。本发明能够利用基准站和流动站的差分高度信息甄别正确的基线矢量固定解，不要求使用带有多路径抑制功能的测量型接收机，可用于低成本RTK应用。

主权项

一种基于差分气压高度约束的小型无人机RTK相对定位方法，其特征在于：所述的基于差分气压高度约束的小型无人机RTK相对定位方法包括按顺序进行的下列步骤：1)在基准站上安装GNSS接收机、GNSS天线、气压测高传感器和接收电台，其中GNSS天线和气压测高传感器处于同一高度，利用GNSS接收机和GNSS天线获取基准站GNSS原始观测值，同时利用气压测高传感器测量基准站气压高度；2)在流动站即小型无人机上安装与步骤1)所述的同种型号的GNSS接收机、GNSS天线、气压测高传感器和发射电台，其中GNSS天线和气压测高传感器处于同一高度，利用GNSS接收机和GNSS天线获取流动站GNSS原始观测值，同时利用气压测高传感器测量流动站气压高度；3)通过流动站上的发射电台将流动站GNSS原始观测值和气压高度信息发送至无线信道；4)利用基准站上的接收电台接收上述信息，并将其中的气压高度与基准站气压高度进行实时差分运算，得到差分高度；5)将流动站GNSS原始观测值与基准站GNSS原始观测值进行差分运算，得到差分观测值；6)基于上述差分观测值，利用递归加权最小二乘法，实时估计整周模糊度的浮点解及其方差协方差矩阵基线矢量浮点解以及整周模糊度解算的成功率P；7)判断上述整周模糊度解算的成功率P是否高于预定门限值，若高于预定门限值，则进入步骤8)，否则重复步骤4)‑7)；8)利用步骤4)所述差分高度和步骤6)所述整周模糊度的浮点解及其方差协方差矩阵基线矢量浮点解完成整周模糊度估计和检验。