[发明专利]一种基于BD/INS紧耦合的行人定位算法

摘要

本发明公开了基于BDINS紧耦合的行人定位算法研究，包括1)获得伪距、伪距率和卫星星历信息、加速度计、磁强计和陀螺仪数据；2)对BD卫星导航子系统和INS子系统进行同步；3)利用加速度计数据、行人姿态和PDR算法，获得行人位置；4)根据行人位置、速度和BD卫星星历，预测出BD信号的伪距、伪距率；将预测出BD信号的伪距、伪距率与BD卫星导航系统获得的实际测量值相减形成残差，得到行人位置、速度校正量；5)最后将通过行人位置、速度校正量与之前INS模块输出的行人位置、速度相加，即可得到校正后的行人位置信息。本发明在行人航迹推算PDR算法的基础上，利用三轴加速度计、三轴磁强计辅助陀螺仪，可以获得载体姿态，克服了长时间INS误差累积的问题。

主权项

一种基于BD/INS紧耦合的行人定位算法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1)利用BD卫星导航子系统获得伪距、伪距率和卫星星历信息；利用INS子系统中的MEMS惯性测量单元获得加速度计、磁强计和陀螺仪数据；步骤2)对BD卫星导航子系统和INS子系统进行同步，包括空间同步和时间同步；步骤3)INS惯导解算模块融合加速度计、磁强计和陀螺仪数据，计算行人姿态；利用加速度计数据、行人姿态和PDR算法，获得行人位置；步骤4)通过步骤2)后，根据INS惯导解算模块输出的行人位置、速度和BD卫星星历，预测出BD信号的伪距、伪距率；将预测出BD信号的伪距、伪距率与BD卫星导航系统获得的实际测量值相减形成残差，该残差经过滤波器后，得到行人位置、速度校正量；步骤5)最后将通过步骤4)得到的行人位置、速度校正量与之前INS模块输出的行人位置、速度相加，即可得到校正后的行人位置信息。