[发明专利]一种针对复合增量式编码器输出信号的处理方法及装置

摘要

本发明公开了一种针对复合增量式编码器输出信号的处理方法及装置，包括以下步骤1)根据用户自定义的UVW信号状态与电机转子的相位角度对应关系表，结合公式换算出UVW信号状态与脉冲数的对应关系表；2)根据步骤1)换算的对应关系表，获取待处理的输出信号中T0时刻的UVW信号的状态对应的脉冲数，记为E1；以及T2时刻的UVW信号的状态对应的脉冲数，记为E2；3)对待处理的输出信号中A、B信号的k倍频信号进行加或减计数处理，得到计数值N1；4)计算得到E3，E3＝E2+Zcnt；5)根据当前时刻所处的阶段，将脉冲数叠加到计数值上。本发明的处理方法及装置，可简化复合增量式编码器的事先校正过程，且便于伺服驱动器快速获取电机的电角度。

主权项

一种针对复合增量式编码器输出信号的处理方法，其特征在于：包括以下步骤：1)根据用户自定义的UVW信号状态与电机转子的相位角度对应关系表，结合公式：换算出UVW信号状态与脉冲数的对应关系表；其中，用户自定义的对应关系表中，UVW信号的六个状态101、100、110、010、011、001将电机转子的相位角度分为六个相等的区间；α表示电机转子的相位角度，M表示所述复合增量式编码器中的增量式光学码盘的分辨率，P表示所述复合增量式编码器所应用的电机的极对数，k＝1，2或4；2)根据步骤1)换算的对应关系表，获取待处理的输出信号中T0时刻的UVW信号的状态对应的脉冲数，记为E1；以及获取待处理的输出信号中T2时刻的UVW信号的状态对应的脉冲数，记为E2；其中，T0表示上电时刻，T2表示UVW信号中出现第一个边沿的时刻；3)对待处理的输出信号中A、B信号的k倍频信号进行加或减计数处理，得到计数值N1；4)计算得到E3，E3＝E2+Zcnt；其中，Zcnt表示保存的T3时刻对A、B信号的计数值；T3表示T2时刻之后输出信号中Z信号出现第一个上升沿的时刻；5)根据当前时刻所处的阶段，将步骤2)获取的E1、E2或者步骤4)计算得到的E3分别叠加到对应阶段的当前时刻对应的A、B信号的计数值n1上，得到电机转子磁极的单圈绝对位置信息。