[发明专利]一种面向微型无人机的视频稳像方法

摘要

本发明提供一种面向微型无人机的视频稳像方法，该方法分为两个部分，第一部分通过计算当前帧的旋转角度，对视频进行消除旋转处理；第二部使用位平面匹配算法计算当前帧的全局运动量，并对全局运动量进行曲线拟合，达到消除视频抖动的目的。本发明提出的面向微型无人机的视频稳像方法能够高效实时的处理视频稳像，适合存在各种角度旋转的视频，且能够有效地消除视频抖动，较好的满足无人机视频稳像这一特定应用领域的需求。

主权项

一种面向微型无人机的视频稳像方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100：将通过所述无人机获得的视频中的两两相邻帧图像分别设为参考帧和当前帧，将所述参考帧和所述当前帧分别均匀分为多个子区域，在每个所述子区域内提取一个区域特征点，将每个所述区域特征点描述为128维的特征向量，并对所述当前帧区域特征点集合F₁和所述参考帧区域特征点集合F₂通过双向最近邻距离比匹配法，求得从所述当前帧到所述参考帧匹配点集合{<dot,dot′>,dot∈F₁,dot′∈F₂}和从所述参考帧到所述当前帧的匹配点集合{<dot',dot>,dot′∈F₂,dot∈F₁}，并将二者的交集作为匹配点集合M；步骤S200：通过相似变换模型获得所述参考帧和所述当前帧之间的估计旋转角度，累加多个相邻帧之间的估计旋转角度，得到所述当前帧相对于第l帧的旋转角度，将所述当前帧旋转所述旋转角度，得到消除旋转的所述视频；步骤S300：通过位平面匹配法计算消除旋转的所述视频中的旋转当前帧的全局运动量μ^t，并对全局运动量μ^t进行曲线拟合，得到主运动量按得到所述旋转当前帧的运动补偿量依据所述运动补偿量对所述旋转当前帧进行补偿，得到稳定的视频。