[发明专利]基于机器视觉的汽车轮毂螺孔识别方法、遮盖方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的汽车轮毂螺孔识别方法、遮盖方法及系统，包括：采集待检测轮毂的轮毂图像；对轮毂图像进行预处理，提取边缘信息，通过圆度特征进行筛选，初步确定PCD孔的孔心坐标；最后根据轮毂中PCD孔的分布特点，最终确定PCD孔的孔心坐标值；将图像坐标转换为空间坐标，驱动二维机械手带动遮涂放置器移动至PCD孔正上方，逐个放置遮涂球，完成各种规格汽车轮毂喷漆遮涂的自动控制。本方法轮毂PCD孔定位精度高，能实现螺孔自动遮挡，降低了人工成本，提高了生产过程的自动化、智能化程度。

主权项

1.一种基于机器视觉的汽车轮毂螺孔识别方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)采集待检测轮毂的轮毂图像；(2)对采集的轮毂图像进行预处理，对预处理后的轮毂图像进行边缘检测，提取各段轮廓信息矩阵；(3)对每段轮廓进行圆度检测，判断各轮毂是否属于圆形轮廓，对于属于圆形轮廓上的点以及圆形轮廓半径进一步筛选，得到最终筛选出的圆形轮廓；所述的圆度检测的步骤如下：(1)利用式(1)求取轮廓信息矩阵中第i段轮廓的重心Oi：其中，xj,yj分别为第i段轮廓上第j点的坐标值；i＝1,2,…N，j＝1,2,…m，m为第i段中的总点数，N为轮廓信息矩阵中的轮廓总段数；(2)以第i段轮廓的重心Oi为圆心，求取第i段轮廓的最大内接圆半径Rimin与最小外接圆半径Rimax，定义圆度误差判别值为：fi＝Rimax‑Rimin  (2)若fi式(3)中，Rzone为各种型号轮毂的螺孔在所在轮毂上的分布区域；R1和R2分别为各种轮毂型号中最小和最大的螺孔直径值；pj为第i段中第j个点，第j个点为pj＝[xj,yj]j＝1,2,…m；若满足公式(3)，则得到的圆形轮廓为最终筛选出的圆形轮廓；(4)对筛选出的圆形轮廓，确定圆形轮廓的圆心坐标，对得到的圆心坐标进行如下判断：(4‑1)首先判断各相邻圆心坐标之间的距离是否全部相等，如果是，则得到的圆心坐标为识别得到的汽车轮毂的螺孔的孔心坐标；(4‑2)如果存在两个相邻圆心坐标之间的距离与其余相邻圆心坐标之间的距离不等，则在所述两个相邻圆心坐标之间插入新的圆心坐标，使得所有相邻两个圆心坐标之间的距离相等；最终得到的所有圆心坐标为识别得到的汽车轮毂的螺孔的孔心坐标。