[发明专利]止动器装置、旋转关节以及机器人有效
| 申请号： | 201580083646.3 | 申请日： | 2015-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108136603B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 沙佳杰;曹晓东;曹开元;哈云;朱珠 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06;G05G5/04 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉;范怀志 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于机器人旋转关节的止动器装置，用于限制转动轴的旋转角度。止动器装置包括：旋转突起，被固定至轴并且从轴的外周表面延伸；环状轨道，被固定至机器人旋转关节的安装壳体，将轴插入在环状轨道中；第一滑块和第二滑块，可旋转地被容纳在轨道中并且能够相互推动旋转；止动突起，被固定至机器人旋转关节的壳体并且在轴的中心方向上延伸；其中，旋转突起能够直接推动第二滑块旋转，而不能直接推动第一滑块旋转；轴、旋转突起和第二滑块在旋转时不会被止动突起阻挡，而第一滑块在旋转时能够被止动突起阻挡，从而轴和壳体之间的相对旋转能够被止动。本发明还提供旋转关节和机器人。所提出的解决方案使得旋转范围能够大于±360度。 | ||
| 搜索关键词： | 止动器 装置 旋转关节 以及 机器人 | ||
【主权项】：
一种用于机器人旋转关节(1)的止动器装置，用于限制转动轴(3)的旋转角度，其特征在于，所述止动器装置包括：旋转突起(4)，被固定至所述轴(3)并且从所述轴(3)的外周表面延伸；环状轨道(2)，被固定至所述机器人旋转关节(1)的安装壳体(8)，所述轴(3)插入在所述环状轨道(2)中；第一滑块(6)和第二滑块(7)，被能旋转地容纳在所述轨道(2)中并且能够相互推动以旋转；止动突起(5)，被固定至机器人旋转关节(1)的所述壳体(8)并且在所述轴(3)的中心方向上延伸；其中，所述旋转突起(4)能够直接推动所述第二滑块(7)旋转，而所述旋转突起(4)不能直接推动所述第一滑块(6)旋转；所述轴(3)、所述旋转突起(4)和所述第二滑块(7)在旋转时不会被所述止动突起(5)阻挡，而所述第一滑块(6)在旋转时能够被所述止动突起(5)阻挡，从而所述轴(3)和所述壳体(8)之间的相对旋转能够被止动。
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