[发明专利]折弯跟随轨迹规划方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201580080148.3 | 申请日： | 2015-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN107848005B | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 张志明 | 申请（专利权）人： | 深圳配天智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B21D5/06 | 分类号： | B21D5/06;B25J9/16;G05B19/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 李庆波 |
| 地址： | 518104 广东省深圳市宝安区沙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种折弯跟随轨迹规划方法、装置(20)及系统，其中，该方法包括：获取折弯机(41)和折弯机器人(34,42)对板材进行折弯加工的加工参数(S10)，所述加工参数包括折弯机(41)上模的运动速度v、下模的宽度L以及在开始加工时折弯机器人(34,42)工具中心点TCP与所述折弯机(41)下模中心点的距离d；根据所述折弯机(41)上模的运动速度v以及下模的宽度L计算板材的翻转角度(S11)；根据所述翻转角度以及所述距离d确定所述TCP与所述折弯机(41)的位置关系(S12)；根据所述翻转角度、所述TCP与所述折弯机(41)的位置关系对折弯跟随轨迹进行规划，以得到规划后的折弯跟随轨迹(S13)。能够保证运动轨迹的精确性，且可以适用于其他的机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 折弯 跟随 轨迹 规划 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种折弯跟随轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取折弯机和折弯机器人对板材进行折弯加工的加工参数，所述加工参数包括折弯机上模的运动速度v、下模的宽度L以及在开始加工时折弯机器人工具中心点TCP与所述折弯机下模中心点的距离d；根据所述折弯机上模的运动速度v以及下模的宽度L计算板材的翻转角度；根据所述翻转角度以及所述距离d确定所述TCP与所述折弯机的位置关系；根据所述翻转角度、所述TCP与所述折弯机的位置关系对折弯跟随轨迹进行规划，以得到规划后的折弯跟随轨迹。
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