[发明专利]用于为自动引导带轮车辆记录和预测位置数据的方法在审
| 申请号： | 201580075127.2 | 申请日： | 2015-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN107209517A | 公开（公告）日： | 2017-09-26 |
| 发明（设计）人： | R·N·乔根森;M·P·克里斯蒂安森 | 申请（专利权）人： | 康普乐克思创新有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038 | 代理人： | 王其文 |
| 地址： | 丹麦*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种用于为自推进带轮车辆(1)记录和预测位置数据的方法，所述车辆承载负载(14)，其中，通过旋转与地表面(5)摩擦接合的至少一个运输负载的车轮(3)而使得所述车辆(1)沿着所述地表面(5)沿主要直线轨迹(17)移动，获取至少一个车轮(3)的角度旋转数据，在所述车辆(1)沿着所述直线轨迹(17)相对于所述地表面(5)的不同的预定的固定位置Pn处获取绝对位置数据，其中，独立地测量行进距离并且所述行进距离被用于校准车辆上的车载运动传感器。本发明还包括一种输送或拾取系统、一种用于车载计算装置的程序、以及一种车载计算装置。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 引导 车辆 记录 预测 位置 数据 方法 | ||
【主权项】：
一种用于为自推进带轮车辆(1)记录和预测位置数据的方法，所述车辆承载负载(14)，其中，通过旋转与地表面(5)摩擦接合的至少一个负载承载车轮(3)而使得所述车辆(1)沿着所述地表面(5)沿主要直线轨迹(17)移动，获取至少一个车轮(3)的角度旋转数据，在所述车辆(1)沿着所述直线轨迹(17)相对于所述地表面(5)的不同的预定的固定位置Pn处获取绝对位置数据，其中，执行下列步骤：a.在所述车辆(1)相对于所述地表面(5)的两个不同的预定位置Pn和Pn+1处，记录所述车辆的相应的通过以及所述车辆的所述车轮(3)的角度旋转数据，以及b.计算转换因子β，所述转换因子确定由至少一个所述车轮(3)在位置Pn和Pn+1之间的预定的固定角度变动或旋转而获得的所述车辆(1)的位移，以及c.在所述车辆(1)进一步移动期间，基于所述转换因子β的值、测得的至少一个所述车轮(3)的角度变动以及在位置Pn+1处记录的绝对位置坐标，来预测所述车辆(1)的当前位置，d.所述负载增加、减少或相对于所述车辆(1)的重心改变位置，以及e.在通过每一个其他的预定位置P时重复步骤a、b和c。
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