[发明专利]3D数据捕获中的标记

摘要

结构光投影仪包括光学掩模和光发射器。光发射器能够照射光学掩模，并且光学掩模可以能够转换来自发射器的光，以便提供包括由特征元素的唯一组合形成的多个特征类型的结构光二维编码光图案。投影光图案包括一个或更多个标记，该一个或更多个标记包括成对的特征元素，在该成对的特征元素之间对极距离相对于图案的非标记区域中的相应特征元素之间的距离被修改，以及在标记内和跨过标记的边缘的特征元素的表现是连续的。

主权项

一种方法，包括：获取从包括多个特征类型的投影结构光二维编码光图案的场景反射出的图像，所述多个特征类型中的每一个特征类型用作码字并且由特征元素的唯一组合形成，其中，所述投影光图案包括一个或更多个标记，并且其中，标记包括一对或更多对特征元素，在所述一对或更多对特征元素之间的对极距离相对于在所述图案的非标记区域中的相应特征元素之间的距离被修改；检测所述图像中的标记并记录所检测到的标记的位置；对所述图像进行解码，其中，所述标记内的至少一个特征类型被分类为所述多个特征类型中的特征类型。