[发明专利]控制装置以及控制方法

摘要

具有：控制运算部(101)，其基于控制增益和对指令值和控制量进行减法运算而计算出的控制偏差，生成操作量；调整执行指令生成部(102)，其生成表示ON或者OFF的调整执行指令值；二值输出部(103)，其在调整执行指令值为ON的期间，基于控制偏差和滞后幅度设定值而生成调整时相加值；标准偏差推定部(106)，其在调整执行指令值为OFF的期间，对将控制量或者控制偏差的低频分量去除后的低频分量去除信号进行计算，对标准偏差推定值进行计算，该标准偏差推定值是标准偏差的推定值；以及滞后幅度运算部(107)，其基于标准偏差推定值而对滞后幅度运算值进行计算，将二值输出部(103)的滞后幅度设定值变更为滞后幅度运算值。通过适当地设定滞后的大小，从而能够将噪声的影响去除而高精度地计算出控制增益。

主权项

1.一种控制装置，其特征在于，具有：减法器，其基于从外部输入的指令值和从控制对象装置输入的控制量而计算出控制偏差；控制运算部，其基于所述控制偏差和控制增益而生成操作量，将所述操作量输出；调整执行指令生成部，其生成表示ON或者OFF的调整执行指令值，将所述调整执行指令值输出；二值输出部，其在从所述调整执行指令生成部输出的所述调整执行指令值为ON的期间，基于所述控制偏差和滞后幅度设定值而生成调整时相加值，将所述调整时相加值输出；标准偏差推定部，其在从所述调整执行指令生成部输出的所述调整执行指令值为OFF的期间，计算出将所述控制量或者所述控制偏差的低频分量去除后的低频分量去除信号，计算出标准偏差推定值，该标准偏差推定值是所述低频分量去除信号的标准偏差的推定值；以及滞后幅度运算部，其基于所述标准偏差推定值而对滞后幅度运算值进行计算，将所述二值输出部的滞后幅度设定值变更为所述滞后幅度运算值。