[发明专利]跟踪方法和跟踪系统

摘要

本发明涉及一种在一个内部空间中确定移动测量站6相对于基站5的位置55的跟踪方法。跟踪系统1包括基站5和移动测量站6。相对于基站5确定测量站6的位置。基站5使具有至少一个光束40的束组围绕基站5的至少一个轴线29在根据规定过程变化的发射方向41上旋转或转动以便在内部空间的壁3上产生由光点8构成的移动图案。移动测量站6的相机17在相同的视向18下拍摄内部空间壁3的一系列的图像9，在该系列图像中移动的光点8之一在至少三个不同的像点P1、P2、P3处成像。确定所述至少三个不同像点P1、P2、P3的图像坐标x1,y1；x2,y2；x3,y3。基于拍摄相应图像9的时刻确定光束40的至少三个发射方向41，所述光束的光点8在某一时刻在图像9之一上在所述至少三个不同像点P1、P2、P3之一处成像。基于存储于参考数据库52中的、沿从基站5起始的测量方向41到壁3的距离测量确定基站5的轴线29沿所述至少三个发射方向41到壁3的至少三个距离d1、d2、d3。基于所述至少三个像点P1、P2、P3的图像坐标x1,y1；x2,y2；x3,y3、与像点P1、P2、P3对应的发射方向41和基站5沿对应的发射方向41到壁3的相应距离d1、d2、d3确定移动测量站6的位置55。

主权项

1.用于在一个内部空间中确定移动测量站(6；71)相对于基站(5；56)的位置(55)的跟踪方法：－使具有至少一个光束(40)的束组围绕基站(5；56)的至少一个轴线(29)在根据规定过程变化的发射方向(41)上重复旋转或转动以便在内部空间的壁(3)上产生由光点(8)构成的移动图案；－移动测量站(6；71)的相机(17)在相同的视向(18)下拍摄内部空间的壁(3)的一系列图像(9)，在该系列图像中移动的光点(8)之一在至少三个不同的像点(P1、P2、P3)处成像；－确定所述至少三个不同的像点(P1、P2、P3)的图像坐标(x1，y1；x2，y2；x3，y3)；－基于拍摄相应图像(9)的时刻确定以下光束(40)的至少三个发射方向(41)，所述光束的光点(8)在某一时刻在图像(9)之一中在所述至少三个不同的像点(P1、P2、P3)之一处成像；－基于存储于参考数据库(52)中的、沿从基站(5；56)起始的测量方向(44)到壁(3)的距离测量确定基站(5；56)的轴线(29)沿所述至少三个发射方向(41)到壁(3)的至少三个距离(d1、d2、d3)；－基于所述至少三个像点(P1、P2、P3)的图像坐标(x1，y1；x2，y2；x3，y3)、与像点(P1、P2、P3)对应的发射方向(41)和基站(5；56)沿对应的发射方向(41)到壁(3)的相应距离(d1、d2、d3)确定移动测量站(6；71)的位置(55)。