[发明专利]用于追踪场景中的关键点的方法

摘要

本发明涉及用于追踪相对于光学传感器移动的对象的图像中的至少一个关键点的位置的方法，其中，从对象(12)反射的光被检测以生成对象的图像，以及其中，所述图像中的至少一个关键点(Kj)的位置使用光学传感器的时间对比度时间(Ev)来检测和更新。本发明还涉及相对应的计算机程序和设备。

主权项

用于追踪相对于光学传感器移动的对象的图像中的至少一个关键点的位置的方法，包括以下步骤：a)检测从所述对象(12)反射的光，并且生成包括图像像素的所述对象(12)的图像，其中，像素值分配给每个图像像素，其中，对于相应的所述图像像素，每个像素值与检测到的所述光的强度单调地相关联；b)检测所述图像中的至少一个关键点(Kj)的位置；c)凭借光学传感器(14)检测由所述对象反射的光，其中，所述光学传感器包括多个传感器像素，其中，每个传感器像素生成与撞击在相应的所述传感器像素上的所述光的所述强度成正比的光电流，并且生成与所述光电流相关联的信号，以及其中，因为最后的时间对比度事件(Ev)来自相应的传感器像素，所以每个传感器像素仅在相应的所述信号因撞击在相应的所述传感器像素上的所述光而增加大于第一阈值的量或者减小大于第二阈值的量时输出时间对比度事件(Ev)，其中，每个时间对比度事件(Ev(u,v,t))携带其相关联的传感器像素的坐标(u,v)、发生相应的所述时间对比度事件(Ev)的时间(t)以及指示相应的所述时间对比度事件(Ev)是使所述信号增加大于第一阈值的量的打开事件还是使所述信号减小大于第二阈值的量的关闭事件的极性值；d)使用所述时间对比度事件(Ev)更新所述至少一个关键点(Kj)的所述位置；以及e)特别地重复步骤c)至d)，直至在进行步骤a)至e)的情况下生成新的图像。