[发明专利]停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法有效
| 申请号： | 201580032836.2 | 申请日： | 2015-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN106458212B | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 中田佑树 | 申请（专利权）人： | 日立汽车系统株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60R21/00;G06T1/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 岳雪兰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够从任意的停车开始位置计算停车轨迹的停车轨迹计算装置及停车轨迹计算方法。识别用于在事先设定的限制区域Area1内使本车停车的停车空间，计算用于通过最初从任意的停车开始位置后退引导至停车空间的第一停车轨迹P1→P0，在第一停车轨迹P1→P0无法计算的情况下通过在前进之后后退而计算第二停车轨迹P2→P0，在第二停车轨迹P2→P0无法计算时结束停车轨迹的计算。 | ||
| 搜索关键词： | 停车 轨迹 计算 装置 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种停车轨迹计算装置，其特征在于，具备：限制区域设定部，该限制区域设定部设定将用于停本车的停车空间、所述停车空间的前方区域和所述前方区域的左右区域用假想线包围的限制区域，来作为所述限制区域；在基于识别障碍物的结果事先设定的所述限制区域内，识别用于使本车停车的停车空间的识别部，在所述限制区域内基于所述假想线计算用于从任意的停车开始位置避开所述障碍物将本车引导至已识别的所述停车空间内的停车结束位置的停车轨迹的停车轨迹计算部；所述停车轨迹计算部在无法计算通过后退引导至所述停车空间的停车轨迹时，计算在前进之后后退的停车轨迹。
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