[发明专利]利用水平平面探测障碍物的装置以及实施所述装置的探测方法

摘要

本发明涉及一种用于装备平行于参考平面(12)地移动的移动载体(11)的障碍物探测装置(10)，其特征在于，其包括：·第一“水平”发射器(14)，其具有在基本上平行于参考平面(12)的第一虚拟平面(22)中延伸的第一水平电磁波束(15)，·第一图像传感器(5)，其能够覆盖预定用于与所述第一虚拟平面(22)相交以形成探测表面(71)的场区(36)，·以及图像分析器件，其用于通过对探测表面(71)上图像的存在进行探测来确定障碍物的存在。本发明还涉及实施所述装置的探测方法。

主权项

一种障碍物探测装置(10)，所述障碍物探测装置(10)预定用于装配至可移动载体(11)，所述可移动载体(11)具有沿着轴线X在第一方向上的、平行于参考平面(12)的偏好行进方向，其特征在于，所述障碍物探测装置(10)包括：·第一发射器(14)，所述第一发射器(14)被称为具有第一水平电磁波束(15)的水平发射器，所述第一水平电磁波束(15)在基本上平行于参考平面(12)的第一虚拟平面(22)中延伸，·第一图像传感器(5)，所述第一图像传感器(5)能够覆盖预定用于与所述第一虚拟平面(22)相交以形成探测表面(71)的场区(36)，·图像分析器件，所述图像分析器件能够通过对所述探测表面(71)上图像的存在进行探测来确定障碍物的存在，所述第一虚拟平面(22)形成围绕轴线X的角度扇区，并且所述装置(10)还包括：·第二发射器(16)，所述第二发射器(16)被称为具有第二水平波束(17)的水平发射器，所述第二水平波束(17)在第二虚拟平面(23)中沿着第一方向延伸，从而形成关于垂直于轴线X的轴线Y并且基本上平行于参考平面(12)的角度扇区，·第二图像传感器(6)，所述第二图像传感器(6)能够生成所述第二虚拟平面(23)与障碍物的相交部的图像，·第三发射器(19)，所述第三发射器(19)被称为具有第三水平波束(20)的水平发射器，所述第三水平波束(20)在第三虚拟平面(24)中沿着与第一方向相反的第二方向延伸，从而形成关于轴线Y并且基本上平行于参考平面(12)的角度扇区，·第三图像传感器(7)，所述第三图像传感器(7)能够生成所述第三虚拟平面(24)与障碍物的相交部的图像。