[发明专利]用于外科器械的手动应急系统的反馈算法

摘要

本公开公开了一种外科器械，该外科器械包括：端部执行器；能够运动以使所述端部执行器中的动作生效的驱动构件；能够操作以运动所述驱动构件，从而使所述端部执行器中的所述动作生效的马达；以及能够操作以响应于应急错误而执行所述外科器械的机械应急的应急组件。该应急组件包括应急门、能够通过所述应急门触及的应急柄部。该应急柄部能够操作以运动所述驱动构件，从而使所述端部执行器中的应急动作生效。控制器包括存储器和联接到所述存储器的处理器。所述处理器被构造成能够检测所述应急错误。所述处理器被编程为响应于对所述应急错误的所述检测而关停所述马达。

主权项

1.一种外科器械，包括：端部执行器；驱动构件，所述驱动构件能够运动以使所述端部执行器中的动作生效；马达，所述马达能够操作以运动所述驱动构件，从而使所述端部执行器中的所述动作生效；和应急组件，所述应急组件能够操作以响应于应急错误而执行所述外科器械的机械应急，所述应急组件包括：应急门；应急柄部，所述应急柄部能够通过所述应急门触及，所述应急柄部能够操作以运动所述驱动构件，从而使所述端部执行器中的应急动作生效；以及控制器，所述控制器包括：存储器；和处理器，所述处理器联接到所述存储器，所述处理器被构造成能够检测所述应急错误，其中所述处理器被编程为响应于对所述应急错误的所述检测而关停所述马达；以及超控机构，所述超控机构被构造成能够允许用户在所述应急错误依然存在时重新启动所述马达。