[发明专利]主‑从柔性机器人内窥镜系统

摘要

一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械。平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。

主权项

一种主‑从内窥镜系统，包括:内窥镜，其包括一主体及自主体延伸出的柔性细长轴，所述柔性细长轴横跨其近端及远端之间的长度，所述柔性细长轴沿其长度方向有多个通道设置于其内，包括第一通道，第二通道及第三通道；机械驱动制动组件，其可拆卸的插入所述第一通道，所述机械驱动制动组件包括:机器人手臂，其连接有一机械驱动末端执行器；及多个可用于响应于其受到的力，其在空间上操控所述机器人手臂及其末端执行器的腱；成像内窥镜，其可拆卸地插入所述第二通道；及手动驱动制动组件，其可拆卸的插入所述第三通道，所述手动驱动制动组件连接有一手动操作的内窥镜仪器。