[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法

摘要

一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装置的一个或更多个处理器。控制单元响应于重定中心请求而暂停输入控制装置对末端执行器的远程操作控制，确定用于成像装置的视野重定中心移动以便末端执行器被包含在成像装置的视野空间内，确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动以提供在输入控制装置中的每个和末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐，执行视野重定中心移动和输入控制装置重定中心移动，并且恢复输入控制装置对末端执行器的远程操作控制。

主权项

1.一种计算机辅助医疗装置，其包括：一个或更多个末端执行器；成像装置；用于远程操作所述一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置；和控制单元，其包括耦连到所述一个或更多个末端执行器、所述成像装置和所述一个或更多个输入控制装置的一个或更多个处理器；其中所述控制单元被配置成：响应于重定中心请求，暂停所述一个或更多个输入控制装置对所述一个或更多个末端执行器的远程操作控制；确定用于所述成像装置的视野重定中心移动，以便所述一个或更多个末端执行器被包含在所述成像装置的视野空间内；确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动，以提供在所述一个或更多个输入控制装置中的每个和所述一个或更多个末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐；执行所述视野重定中心移动和所述一个或更多个输入控制装置重定中心移动；以及恢复所述一个或更多个输入控制装置对所述一个或更多个末端执行器的远程操作控制。