[发明专利]自主货车装载机和卸载机

摘要

在此披露一种用于装卸货车的(10)的自主装置(100)，该自主装置包括：一个移动主体(120)、一个机器人臂(140)和用于在装卸过程中传送纸箱(12)的一个主体传送机系统(130)。一个操纵器(142)附接到该机器人臂的一个可移动端部上并且是在该货车的严格范围内易操纵的。该操纵器在一个第一位置(16)处拾取一行物品(15)，并且在一个第二位置(17)处放下该行物品。该操纵器是可重新配置成匹配到这两个位置。

主权项

1.一种用于装卸货车的自主装置，该自主装置包括：一个移动主体；一个机器人臂，该机器人臂被联接到该移动主体以便装卸物品；至少一个视觉摄像机，该视觉摄像机拍摄第一位置和第二位置中的一者或多者的初始图像；一个主体传送机系统，该主体传送机系统被附接到该移动主体上以用于传送物品，该主体传送机系统在一个第一方向上可移动以便将物品馈送到该机器人臂以用于装载、并且在一个第二方向上可移动以便将卸载在其上的物品移动到该货车之外；以及一个操纵器，该操纵器被附接到该机器人臂的一个可移动端部上并且在该货车内是易操纵的，该操纵器用于在第一位置处以第一取向拾取一行物品并且用于以第二取向将拾取的该行物品放置在第二位置上，其中该操纵器被配置成匹配这些物品在该第一位置处的第一取向以便从该第一位置拾取该行物品、并且能够被重新配置成使拾取的该行物品的取向匹配到该第二取向以便放置在该第二位置上；其中，该操纵器包括多个单独可移动头部元件，其中每个单独可移动头部元件能够在配置和重新配置时在一个竖直方向上彼此独立地竖直移动，其中，在该第一位置处的该行物品是水平的一行物品，并且放置在该第二位置上的该行物品是不规则的一行物品，并且该操纵器被配置成与该水平的一行物品匹配以便进行拾取、并且被重新配置成将该操纵器的取向和在其上运送的所拾取的该行物品匹配到该第二位置以便放置在该第二位置上。