[发明专利]类人机器人的关节机构在审
| 申请号： | 201580017457.6 | 申请日： | 2015-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN106163746A | 公开（公告）日： | 2016-11-23 |
| 发明（设计）人： | 王宏猷;牧添義昭;岛田英史 | 申请（专利权）人： | 纳博特斯克有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;F16H1/32 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇;张会华 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 关节机构(Y1)包括：第1构件(100)；具有第1部位(210)和第2部位(220)的第2构件(200)；齿轮装置(300)，其具有：形成有第1偏心部(10a)的曲轴(10)、具有第1插入孔(14b)和第1外齿(14a)的第1摆动齿轮(14)、保持曲轴(10)的齿轮架(4)以及具有内齿销(3)的外筒(2)，该齿轮装置(300)构成为，利用第1摆动齿轮(14)的摆动使齿轮架(4)和外筒(2)呈同心状移位；将外筒(2)和第1构件(100)固定的第1固定构件(30)；将齿轮架(4)和第2构件(200)固定的第2固定构件(40)，第2固定构件(40)具有将第1部位(210)和齿轮架(4)固定的一侧固定部(40a)以及将第2部位(220)和齿轮架(4)固定的另一侧固定部(40b)。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 关节 机构 | ||
【主权项】：
一种类人机器人的关节机构，其包括：第1构件，其构成所述类人机器人的第1部分；第2构件，其构成所述类人机器人的第2部分并且具有彼此相对的第1部位和第2部位；齿轮装置，其包括：曲轴，其形成有偏心部；摆动齿轮，其具有供所述偏心部插入的插入孔和多个外齿；齿轮架，其以所述曲轴能够转动的方式保持所述曲轴；外筒，其配置于所述齿轮架的径向的外侧，并且具有与所述摆动齿轮的各所述外齿啮合的多个内齿，该齿轮装置构成为，利用所述摆动齿轮的随着所述曲轴的旋转而产生的摆动使所述齿轮架和所述外筒呈同心状相对移位，并且该齿轮装置配置于所述第1部位与所述第2部位之间；第1固定构件，其用于将所述外筒和所述第1构件之间固定；以及第2固定构件，其用于将所述齿轮架和所述第2构件之间固定，所述第2固定构件具有：一侧固定部，其用于将所述第2构件的所述第1部位和所述齿轮架固定；另一侧固定部，其用于将所述第2构件的所述第2部位和所述齿轮架固定。
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