[发明专利]基于编码光定位便携式设备

摘要

本发明涉及使用编码光定位便携式设备的位置的设备、系统和方法，该便携式设备包括图像传感器和惯性测量单元，该方法包括：从图像传感器获得包括编码光源的第一图像，并且基本同时地从惯性测量单元获得指示该便携式设备或该图像传感器的取向的取向信息；获得光源具体信息，其形式为：允许检索该编码光源的三维位置的标识符，或该编码光源的三维位置；以及基于所述取向信息、该便携式设备或图像传感器的预先确定的高度估计以及所述光源具体信息，计算该便携式设备或图像传感器的位置。

主权项

1.使用第一光源定位便携式设备的位置的方法，所述便携式设备包括图像传感器和惯性测量单元，所述方法包括：‑ 从所述图像传感器获得包括第一光源的第一图像，并且基本同时地从所述惯性测量单元获得指示所述便携式设备或所述图像传感器的取向的取向信息；‑ 确立所述第一光源的三维位置；并且‑ 基于所述取向信息、所述第一图像内的所述第一光源的方位、所述便携式设备或图像传感器的预先确定的高度估计、以及所述第一光源的三维位置，计算所述便携式设备或图像传感器的位置，其特征在于，所述方法还包括：通过使用在不发射编码光的第二光源的第二图像中的检测，与基于所述第一图像中的所述第一光源的方位而计算出的位置以及与来自所述惯性测量单元的后续信息相组合地，随后继续进行对所述便携式设备的定位，以计算对所述便携式设备的位置的更新。