[发明专利]医疗器具、医疗系统及医疗器具的模式转移方法

摘要

本发明提供医疗器具、医疗系统及医疗装置的模式转移方法，通过可靠地控制套管的状态，能够针对被动动作部的形状变化实施可靠的线驱动。医疗器具(1)具有：线(5)；软性的套管(6)，用于供线贯插；线驱动部(4)，其驱动线(5)；被动动作部(2)，其由于线(5)进行驱动而动作；套管拉伸部(21)，其拉伸套管(6)；套管锁定部(20)，其将套管(6)的移动锁定；以及控制部(40)，其分别切换被动动作部(2)和线驱动部(4)未连接的准备模式、对套管(6)解除锁定的状态的套管自由模式、调整套管(6)的松弛并设为将套管(6)锁定的状态的套管松弛调整模式、以及设为能够驱动与线驱动部(4)连接的被动动作部(2)的状态的主从模式。

主权项

1.一种医疗器具，其特征在于，该医疗器具具有：线；软性的套管，其供所述线贯插；线驱动部，其驱动所述线；被动动作部，其被所述线驱动而进行动作；套管拉伸部，其拉伸所述套管；套管锁定部，其将所述套管的移动锁定；以及控制部，其分别切换所述被动动作部和所述线驱动部未连接的准备模式、设为对所述套管解除锁定的状态的套管自由模式、调整所述套管的松弛并设为将所述套管锁定的状态的套管松弛调整模式、以及设为能够驱动与所述线驱动部连接的所述被动动作部的状态的主从模式，所述控制部在所述准备模式中，在检测出所述被动动作部和所述线驱动部的连接的情况下，转移至所述套管自由模式，所述控制部在所述套管自由模式中，在输入了通知所述被动动作部和所述线驱动部的连接完成的信号的情况下，转移至所述套管松弛调整模式，所述控制部在所述套管松弛调整模式中，在是预先设定的规定范围内的套管张力、且所述套管被所述套管锁定部锁定的情况下，转移至所述主从模式。