[发明专利]一种智能设备的姿态关系计算方法和智能设备有效
| 申请号： | 201580010064.2 | 申请日： | 2015-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN106461414B | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 李颖哲;宋志刚;耿卫东 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种智能设备的姿态关系计算方法和智能设备，该方法可包括：获取摄像装置采集定标装置的图像时定标装置坐标系在世界坐标系的测量姿态信息(801)；计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时世界坐标系与传感器坐标系的第一姿态关系，以及计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时所述摄像装置坐标系与所述定标装置坐标系的第二姿态关系(802)；获取所述摄像装置坐标系与传感器坐标系的初始姿态关系，并根据所述初始姿态关系、所述第一姿态关系和所述第二姿态关系计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时所述定标装置坐标系在所述世界坐标系中的估算姿态信息(803)；基于所述估算姿态信息和所述测量姿态信息计算所述摄像装置坐标系与传感器坐标系校准的姿态关系(804)。可以校准传感器坐标系与摄像装置坐标系的姿态关系。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 设备 姿态 关系 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能设备，其特征在于，包括：获取单元、第一计算单元、第二计算单元和第三计算单元，其中：所述获取单元，用于获取摄像装置采集定标装置的图像时所述定标装置坐标系在世界坐标系的测量姿态信息，其中，所述测量姿态信息用于表示所述定标装置坐标系在所述世界坐标系的朝向；所述第一计算单元，用于计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时所述世界坐标系与传感器坐标系的第一姿态关系，以及计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时所述摄像装置坐标系与所述定标装置坐标系的第二姿态关系；所述第二计算单元，用于获取所述摄像装置坐标系与所述传感器坐标系的初始姿态关系，并根据所述初始姿态关系、所述第一姿态关系和所述第二姿态关系计算所述摄像装置采集所述定标装置的图像时所述定标装置坐标系在所述世界坐标系中的估算姿态信息；所述第三计算单元，用于基于所述估算姿态信息和所述测量姿态信息计算所述摄像装置坐标系与传感器坐标系校准的姿态关系。
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