[发明专利]关节机构、机械手和机械手系统有效
| 申请号： | 201580004099.5 | 申请日： | 2015-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN105899117B | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 中山真悟;岸宏亮 | 申请（专利权）人： | 奥林巴斯株式会社 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 李辉;于英慧 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 能够以较小的牵引力弯曲，实现装置的小型化和控制特性的提高。提供关节机构(12a)，其具有：筒状的第1部件(13a)，其具有贯通孔(17)；第2部件(13b)，其配置在该第1部件(13a)的前端侧，设置成能够相对于第1部件(13a)绕与中心轴交叉的摆动轴线摆动；具有挠性的筒状的引导外皮(21a、21b)，其贯通于贯通孔(17)的中心轴附近，前端固定在第2部件(13b)上；操作线(22a、22b)，其导入到该引导外皮(21a、21b)的前端侧；以及折返部(20a、20b)，其设置在第2部件(13b)中从摆动轴线沿径向偏移后的位置，使经由引导外皮(21a、21b)从第1部件(13a)侧导入的操作线(22a、22b)向第1部件(13a)侧掉头，折返部(20a、20b)中掉头的操作线(22a、22b)的前端固定在沿径向偏移后的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机构 机械手 系统 | ||
【主权项】：
1.一种关节机构，其具有：筒状的第1部件，其具有沿着中心轴方向贯通的贯通孔；第2部件，其配置在该第1部件的前端侧，设置成能够相对于该第1部件绕与所述中心轴交叉的摆动轴线摆动；具有挠性的筒状的第一引导外皮，其贯通于所述第1部件的所述贯通孔的所述中心轴附近，前端固定在所述第2部件上；第一操作线，其经由该第一引导外皮导入到该第一引导外皮的前端侧；以及折返部，其设置在所述第2部件中从所述摆动轴线沿径向偏移后的位置，使经由所述第一引导外皮从所述第1部件侧导入来的第一操作线向所述第1部件侧掉头，该折返部中掉头后的所述第一操作线的前端固定在从所述第1部件的所述摆动轴线沿径向偏移后的位置。
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