[发明专利]控制参数调整装置

摘要

控制参数调整装置(1a)具有：指令值生成部(4)，其对位置指令进行指示；伺服控制部(3)，其对驱动指令进行运算，该驱动指令使被驱动体的响应位置追随于位置指令；校正模型部(6)，其使用由大于或等于2种参数表示的模型而生成校正指令，该校正指令对位置指令和响应位置之差、即响应误差进行校正；以及参数探索部(7)，其利用参数的值的多个组合中使得响应误差最小的参数的值的组合而对模型进行修正。控制参数调整装置(1a)基于驱动指令及校正指令而驱动被驱动体。

主权项

1.一种控制参数调整装置，其具有：指令值生成部，其对位置指令进行指示；伺服控制部，其对驱动指令进行运算，该驱动指令使被驱动体的响应位置追随于所述位置指令；校正模型部，其使用由大于或等于2种参数表示的模型而生成校正指令，该校正指令对所述位置指令和所述响应位置之差、即响应误差进行校正；以及参数探索部，其将所述大于或等于2种参数的变更指令输出至所述校正模型部而对所述模型进行修正，该控制参数调整装置基于所述驱动指令及所述校正指令而驱动所述被驱动体，该控制参数调整装置的特征在于，所述响应误差是每当所述参数探索部使所述大于或等于2种参数各自的值变化时测定的，通过所述位置指令和所述响应位置来定义所述响应误差的评价函数，所述参数探索部选择出所述评价函数的值最小时的所述大于或等于2种参数的值的组合，所述参数探索部为了将所述选择出的大于或等于2种参数的值的组合设定至所述校正模型部，而将所述变更指令输出至所述校正模型部。