[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械、其管理系统和控制方法

摘要

作业机械的控制系统（30）具备：GPS接收器（31），其检测自卸车的GPS位置；激光传感器（24B），其检测自卸车的周围的物体的位置；以及位置测算控制器（33），其在自卸车按照行走路径行走时，根据GPS接收器（31）的检测结果以及激光传感器（24B）的检测结果，来检测从行走路径的表面向上方突出的上方突出物的位置，并将检测到的上方突出物的位置作为行走路径的地图信息存储在地图保存用数据库（36）中。位置测算控制器（33）判定自卸车的状态是否是使地图信息的精度降低的状态，在判定为自卸车的状态不是使地图信息的精度降低的状态的期间，持续进行行走路径的地图信息的存储，在判定为自卸车的状态是使地图信息的精度降低的状态的期间，停止行走路径的地图信息的存储。

主权项

1.一种矿山用作业机械的控制系统，所述矿山用作业机械在矿山的行走路径上行走，所述矿山用作业机械的控制系统的特征在于，包括：位置检测单元，其检测所述作业机械的位置；非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及测算输出单元，其根据所述位置检测单元的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果，来检测向上方突出的上方突出物的位置，并将检测到的所述上方突出物的位置作为地图信息存储在地图信息存储单元中，所述测算输出单元判定所述位置检测单元检测到的位置的误差超过规定的误差且所述作业机械的状态不是使所述地图信息的精度降低的状态的情况下，通过比对所述非接触传感器的检测结果和所述地图信息来确定所述作业机械的位置，所述测算输出单元判定所述作业机械的状态是否是使所述地图信息的精度降低的状态，在判定为所述作业机械的状态是使所述地图信息的精度降低的状态的情况下，停止所述地图信息的存储。