[发明专利]深度图生成装置、方法和非短暂性计算机可读介质

摘要

本发明提供了一种深度图生成装置，包括：含至少三个摄像头的相机模组，工作模式判定模块和深度图生成模块。所述相机模组包括在同一轴线上依次排列的第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头。所述工作模式判定模块可用于确定相机模组的工作模式。所述工作模式包括用非相邻摄像头采集图像的第一模式和用相邻摄像头采集图像的第二模式。深度图生成模块用于根据所确定的工作模式生成深度图。

主权项

1.一种深度图生成装置，其特征在于，包括：包含至少三个摄像头的相机模组，包括在同一轴线上依次排列的第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头；工作模式判定模块，用于确定所述相机模组的工作模式，其中所述工作模式至少包括用非相邻摄像头采集图像的第一模式和用相邻摄像头采集图像的第二模式；深度图生成模块，用于根据所确定的工作模式生成深度图；其中，所述工作模式判定模块包括：深度图预生成单元，用于在所述第一模式下生成第一深度图和在所述第二模式下生成第二深度图；识别单元，用于从所述第一深度图和所述第二深度图中提取直方图信息，根据所述直方图信息识别有效目标所属的深度范围，并根据所述有效目标所属的深度范围在所述第一模式和所述第二模式中做出选择；其中，所述直方图信息用于表达在所述第一深度图和所述第二深度图中每个深度值所对应的像素个数的分布情况；所述识别单元还用于：将所述第一深度图的亮度值和第二深度图的亮度值转换为深度值；获取所述第一深度图和所述第二深度图转换后的所述深度值对应的像素个数；以及根据所述第一深度图和所述第二深度图转换后的所述深度值对应的所述像素个数，获取涵盖两个深度图深度范围的直方图，其中所述直方图的横坐标代表深度值；所述识别单元还用于：将所述第二深度图的亮度值转换为一深度值组；获取所述深度值组在所述第一深度图中对应的亮度值；确定所述第二深度图的亮度值和所述深度值组在所述第一深度图中对应的亮度值之间的映射关系；以及根据所述映射关系，以及所述第二深度图的与所述第一深度图亮度值对应的像素个数，获取涵盖两个深度图的深度范围的直方图，其中所述直方图的横坐标代表所述第一深度图的亮度值。