[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置即使在直线行驶状态中当驾驶员介入转向时，也能够实现没有不协调感并且平稳的转向盘回正控制。本发明的电动助力转向装置具备用于运算出回正控制电流并以从电流指令值中减去回正控制电流而得到的补偿电流指令值来驱动电动机的转向盘回正控制单元，该转向盘回正控制单元由角加速度运算单元、补正单元、目标转向角速度设定单元、回正控制增益计算单元和回正控制电流运算单元构成，其中，该角加速度运算单元运算出与转向角、车速和转向扭矩相对应的角加速度；该补正单元根据与转向扭矩相对应的角速度的平方来补正角加速度的积分值的两倍；该目标转向角速度设定单元基于补正值的平方根来设定目标转向角速度；该回正控制增益计算单元将车速增益和转向扭矩增益与目标转向角速度与实际转向角速度之间的偏差相乘，求出回正控制增益；该回正控制电流运算单元对回正控制增益进行P控制运算、I控制运算和D控制运算中的至少一个控制运算，根据车速增益和转向扭矩增益进行输出限制，求出回正控制电流。

主权项

一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速运算出电流指令值，基于所述电流指令值来驱动电动机，通过所述电动机的驱动控制来对转向系统进行辅助控制，其特征在于：具备转向盘回正控制单元，其基于转向角、所述转向扭矩、所述车速和转向角速度运算出转向盘回正控制电流，以通过将所述转向盘回正控制电流与所述电流指令值相加而得到的补偿电流指令值来驱动所述电动机，所述转向盘回正控制单元由角加速度运算单元、补正单元、目标转向角速度设定单元、转向盘回正控制增益计算单元和转向盘回正控制电流运算单元构成，所述角加速度运算单元运算出与所述转向角、所述车速和所述转向扭矩相对应的角加速度；所述补正单元根据与所述转向扭矩相对应的角速度的平方来补正所述角加速度的积分值的两倍；所述目标转向角速度设定单元基于来自所述补正单元的补正值的平方根来设定目标转向角速度；所述转向盘回正控制增益计算单元将车速增益、转向扭矩增益、所述目标转向角速度与实际转向角速度之间的偏差这三者相乘，求出转向盘回正控制增益；所述转向盘回正控制电流运算单元对所述转向盘回正控制增益进行P控制运算、I控制运算和D控制运算中的至少一个控制运算，根据所述车速增益和所述转向扭矩增益进行输出限制，求出所述转向盘回正控制电流。