[实用新型]一种水平四关节机械手

摘要

本新型公开一种水平四关节机械手,包括底座,底座通过减速旋转装置与第一旋转臂转动连接,减速旋转装置带动第一旋转臂绕底座在水平面内转动,第一旋转臂上设ZR轴组件,该ZR轴组件末端位置设连接组件,使其与第一旋转臂嵌套连接,并由设置在第一旋转臂中的直线传动副结构驱动,沿第一旋转臂的径向方向前后移动,连接组件下端设输出组件,该输出组件贯穿第一旋转臂及连接组件与ZR轴组件连接,在ZR轴组件的驱动装置带动下,在竖直方向上升降及绕输出组件中轴旋转。本新型的水平四关节机械手解决现有水平四关节机械手造价成本高且使用效果差的问题，本新型的四关节机械手降低了水平四关节机械手的成本、改善水平四关节机械手的使用效果。

主权项

一种水平四关节机械手,其特征在于: 包括底座,所述底座通过减速旋转装置与第一旋转臂转动连接,减速旋转装置带动第一旋转臂绕底座在水平面内转动,所述第一旋转臂上设ZR轴组件,该ZR轴组件末端位置设连接组件,使其与所述第一旋转臂嵌套连接,并由设置在所述第一旋转臂中的直线传动副结构驱动,沿所述第一旋转臂的径向方向前后移动,所述连接组件下端设输出组件,该输出组件贯穿所述第一旋转臂及连接组件与所述ZR轴组件连接,在所述ZR轴组件的驱动装置带动下,在竖直方向上升降及绕输出组件中轴旋转。