[实用新型]包含三轴运动机构的机器人手臂

摘要

本实用新型公开了一种包含三轴运动机构的机器人手臂，其能够实现执行部件的不同方向的旋转，且动力传递过程为柔性较好，成本低。本实用新型包含手臂管，手臂管内部中空，手臂管一端设置末端组件；末端组件包含安装在连接块上的执行部件；所述连接块固定设置在喷枪轴上，喷枪轴转动安装在小转座上，小转座转动安装在中转座上，中转座转动安装在主座上；所述喷枪轴通过设置在主座内的小轴驱动旋转，所述小转座通过设置在主座内的大轴驱动旋转，所述中转座通过设置在主座的第三同步轮驱动旋转；所述主座内还与第三同步轮平行的设置有用于驱动大轴旋转的第二同步轮和用于驱动小轴旋转的第一同步轮。

主权项

包含三轴运动机构的机器人手臂，用于组装在机器人上；其特征在于：包含手臂管，手臂管内部中空，手臂管一端设置末端组件；末端组件包含安装在连接块上的执行部件；所述连接块固定设置在喷枪轴上，喷枪轴转动安装在小转座上，小转座转动安装在中转座上，中转座转动安装在主座上；所述喷枪轴的旋转中心轴与小转座的旋转中心轴相互垂直；所述小转座的旋转中心轴与所述中转座的旋转中心轴相互垂直；所述中转座的旋转中心轴与小转座的旋转中心轴相互垂直；所述喷枪轴通过设置在主座内的小轴驱动旋转，所述小转座通过设置在主座内的大轴驱动旋转，所述中转座通过设置在主座的第三同步轮驱动旋转；所述主座内还与第三同步轮平行的设置有用于驱动大轴旋转的第二同步轮和用于驱动小轴旋转的第一同步轮；所述手臂管中平行设置三个同步带，分别为第一同步带，第二同步带和第三同步带；第一同步带，第二同步带和第三同步带的一端分别啮合套装在所述第一同步轮，第二同步轮和第三同步轮上；第一同步带，第二同步带和第三同步带的另一端啮合套装在动力机构的驱动轮上。