[实用新型]悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂

摘要

悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，它涉及医疗器械领域。本实用新型为解决前列腺介入治疗过程中人体空间结构对操作臂运动空间的限制，使机器人的工作空间及末端运动方式，能很好的适应前列腺介入治疗的需求，进而提供了悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂。本实用新型悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，其组成包括：轴向移动机构、底板、机架、平行四边形机构和水平姿态保持机构，所述轴向移动机构包括滑台，所述滑台正上方固接有底板，所述底板正上方固接设有左、右对称布置的左机架和右机架，所述左机架上安装有平行四边型机构，所述平行四边形机构由小臂曲柄、小臂连杆、小臂和大臂组成，这个平行四边形机构可以将小臂驱动电机的动力和运动传递给小臂，以此实现对小臂的驱动，所述右机架上安装有水平姿态保持机构，所述水平姿态保持机构通过两个串联的平行四边形机构，可以实现保持末端介入治疗平台始终处于水平姿态。本实用新型采用关节式悬臂机构作为前列腺介入治疗机器人操作臂，可以有效的减少机器人自身占用的空间，提高机器人末端介入治疗平台运动响应能力。

主权项

悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，包括：轴向移动机构(1)、底板(2)、机架、平行四边形机构(5)和水平姿态保持机构(6)，所述轴向移动机构(1)包括滑台(1‑3)，所述滑台(1‑3)正上方固接有底板(2)，所述底板2正上方固接设有左、右对称布置的左机架(3)和右机架(4)，所述左机架(3)上安装有平行四边型机构(5)，所述平行四边形机构(5)由小臂曲柄(5‑3)、小臂连杆(5‑4)、小臂(5‑5)和大臂(6‑3)组成，这个平行四边形机构(5)可以将小臂驱动电机(5‑1)，的动力和运动传递给小臂(5‑5)，以此实现对小臂(5‑5)的驱动，所述右机架(4)上安装有水平姿态保持机构(6)，所述水平姿态保持机构(6)由大臂(6‑3)、辅助连杆(6‑4)、平行保持架(6‑5)、小臂(5‑5)、平行连杆(6‑6)和末端介入治疗平台(6‑7)组成，所述水平姿态保持机构(6)通过两个串联的平行四边形机构，可以实现保持末端介入治疗平台(6‑7)始终处于水平姿态，所述轴向移动机构(1)还包括行程开关(1‑6)、光电编码器(1‑5)、伺服电机(1‑1)，所述平行四边形机构(5)包括小臂驱动电机(5‑1)、小臂限位开关(5‑2)，所述水平姿态保持机构(6)包括大臂驱动电机(6‑1)、大臂限位开关(6‑2)，所述行程开关(1‑6)、限位开关、光电编码器(1‑5)、伺服电机(1‑1)、大臂驱动电机(6‑1)和小臂驱动电机(5‑1)都与控制器相连。