[实用新型]一种用于力反馈的串联机器人

摘要

本实用新型涉及一种用于力反馈的串联机器人,属于机器人机械技术领域。本实用新型是为了解决用于力反馈的机器手臂结构设计存在关节结构复杂、体积庞大、价格昂贵等问题。其主要包括基座、大臂、小臂、升降机构、转臂、腕部前连接和腕部机构，腕部机构包括齿轮箱体、第一锥齿轮、第二锥齿轮和末端执行器，大臂安装在基座上端，小臂的一端安装在大臂上，另一端安装有升降机构，转臂安装在升降机构上端，转臂一侧安装有腕部前连接和腕部，腕部相对腕部前连接实现摆动动作，末端执行器回转安装在腕部上，所述的各关节的回转副和摆动副，以及腕部分别由一台伺服电机驱动。本实用新型整体结构简捷紧凑、体积小、工作空间大、各关节连接可靠。

主权项

一种用于力反馈的串联机器人，其特征在于：包括基座（1）、大臂（3）、小臂（5）、升降机构（17）、转臂（6）、腕部前连接（7）和腕部机构（21），腕部机构（21）包括齿轮箱体（8）、第一锥齿轮（18）、第二锥齿轮（40）和末端执行器（9），所述的大臂（3）可在第一动力装置的作用下相对基座（1）旋转，所述的小臂（5）可在第二动力装置的作用下相对于大臂（3）旋转，所述的升降机构（17）在第三动力装置的作用下相对于小臂（5）升降，从而使转臂（6）升降，所述的腕部前连接（7）和腕部机构（21）在第四动力装置的作用下相对于转臂（6）沿其轴线旋转，所述的齿轮箱体（8）在第五动力装置的作用下相对于腕部前连接（7）在竖直面内摆动，所述的第一锥齿轮（18）在第六动力装置的作用下旋转，所述的第一锥齿轮（18）带动第二锥齿轮（40）旋转，末端执行器（9）和第二锥齿轮（40）相连，从而使末端执行器（9）旋转,第一动力装置是用于驱动大臂（3）旋转的固定在基座（1）上的第一伺服电机（23）,第一伺服电机（23）设置于大臂（3）的下方并通过一安装座与基座（1）连接，在所述的第一伺服电机（23）与大臂（3）之间还设置有一精密谐波减速机构第一谐波减速器（22）,第二动力装置是用于驱动小臂（5）旋转的固定在大臂（3）上的第二伺服电机（2），其动力输出通过传动比为1:1的同步第一齿形带（25）进行远距离的传动，通过带动第六大皮带轮（26）带动小臂轴（27）旋转，从而带动小臂（5）相对于大臂（3）旋转,所述的第六大皮带轮（26）与小臂轴（27）之间还设置有一精密谐波减速机构第二谐波减速器（4）,所述的第三动力装置是用于驱动升降机构（17）的固定在小臂（5）上的第三伺服电机（14）,所述的第三伺服电机（14）设置于小臂（5）的下方并通过一安装座与小臂（5）连接，所述的第三伺服电机（14）将动力传递给凸缘联轴器（12），从而带动丝杠（11）的旋转，使滚珠丝杠螺母副（10）升降，从而使转臂（6）升降；在所述的第三伺服电机（14）与丝杠（11）之间还设置有一精密谐波减速机构第三谐波减速器（13）,所述的第四动力装置是用于驱动腕部前连接（7）转动的第四伺服电机（29），所述的第四伺服电机设置于转臂（6）的一侧并通过安装座与其连接，所述的第四伺服电机（29）将动力带动腕部前连接（7）和腕部机构（21）沿轴线旋转；在所述的第四伺服电机（29）与所述的腕部前连接（7）之间还设置有一精密谐波减速机构第四谐波减速器（30）。