[实用新型]搬运断路器的三自由度伺服机械手

摘要

本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。一种搬运断路器的三自由度伺服机械手，包括升降臂、回转手臂、伸缩臂、扭转臂、基座；所述升降臂固连于所述基座上，所述基座固定于地面上；所述手爪固连于所述扭转臂的输出端；所述伸缩臂的固定板固连于所述回转盖板；所述伸缩臂的一端固连立式法兰盘，所述立式法兰盘上固连所述扭转臂。本实用新型搬运断路器的三自由度伺服机械手通过紧凑的结构布置，有效控制外形尺寸，并获取最大的运行空间。和传统的线性坐标的机器人相比，本实用新型搬运断路器的三自由度伺服机械手的体积小。

主权项

一种搬运断路器的三自由度伺服机械手，其特征在于组成如下：包括升降臂、回转手臂、伸缩臂、抓取部位和基座；所述升降臂固连于所述基座上，所述基座固定于地面上；所述升降臂包括第一伺服电机、升降丝杠、升降螺母、同步带、导柱、基座板；所述升降丝杠的下端活动连接于所述基座板，所述第一伺服电机固连于所述基座板，所述第一伺服电机连接所述同步带，所述同步带连接所述升降丝杠的一端，所述升降丝杠活动连接所述升降螺母；所述升降螺母固连于所述回转手臂的回转架，所述升降螺母位于所述回转架的边缘处；所述导柱固连于所述基座板的边缘处，所述导柱数量为，并且相互平行；所述回转架上设置有和所述导柱相匹配的导套；所述回转手臂包括：回转架、第二伺服电机、回转减速器；所述回转架包括上回转架、立柱、下回转架，所述立柱的上部固连于所述上回转架的边缘处，所述立柱的下部固连于所述下回转架的边缘处；所述回转减速器的外壳固连于所述上回转架，所述回转减速器位于所述上回转架上部的中间位置；所述第二伺服电机连接于所述回转减速器，并位于所述上回转架下部的中间位置，所述升降丝杠位于所述第二伺服电机的侧边；所述回转减速器的上部固连有回转盖板；所述伸缩臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨平行；所述伸缩臂的固定板固连于所述回转盖板；所述伸缩臂的一端固连立式法兰盘，所述立式法兰盘上固连所述抓取部位；抓取部位，包括；夹持气缸、横板、竖直滑台气缸；所述横板固连于所述竖直滑台气缸的活塞杆上，所述夹持气缸固连于所述横板的下部；所述夹持气缸包括水平布置的左气缸、右气缸，所述左气缸、右气缸的壳体固连于所述横板上，在所述左气缸、右气缸的活塞杆末端固连有夹板。