[实用新型]一种可四自由度堆垛取放盒装药物的装置

摘要

一种可四自由度堆垛取放盒装药物的装置，包括外壳和控制系统，所述外壳内设置有容置腔室，所述容置腔室内设置有用以放置盒装药物的货架和用以抓取盒装药物的机械手，所述外壳上还开有用以存取盒装药物的存取口，所述存取口与所述容置腔室连通；所述控制系统包括机械控制模块和人机交互模块，所述机械控制模块包括机械控制主控芯片、用于机械手抓取盒装药物的机械手控制单元、用于扫描盒装药物的条形码扫描模块，所述机械控制主控芯片分别与所述机械手控制单元和所述条形码扫描模块连接，所述机械手控制单元与所述机械手连接。本实用新型提供一种人工成本较低、劳动强度较小、存取便捷的可四自由度堆垛取放盒装药物的装置。

主权项

一种可四自由度堆垛取放盒装药物的装置，其特征在于：所述可四自由度堆垛存取盒装药物的装置包括外壳和控制系统，所述外壳内设置有容置腔室，所述容置腔室内设置有用以放置盒装药物的货架和用以抓取盒装药物的机械手，所述外壳上还开有用以存取盒装药物的存取口，所述存取口与所述容置腔室连通；所述控制系统包括机械控制模块和人机交互模块，所述机械控制模块包括机械控制主控芯片、用于机械手抓取盒装药物的机械手控制单元、用于扫描盒装药物的条形码扫描模块，所述机械控制主控芯片分别与所述机械手控制单元和所述条形码扫描模块连接，所述机械手控制单元与所述机械手连接；所述人机交互模块包括人机交互控制芯片、用以显示操作信息的显示装置、功能选择按键和智能传感器，所述人机交互控制芯片分别与所述显示装置、功能选择按键和智能传感器连接，所述智能传感器包括用以检测盒装药物高度和宽度的超声波传感器和用以称量盒装药物重量的称重传感器，所述机械控制主控芯片通过UART与所述人机交互控制芯片通信连接。