[实用新型]一种欠驱动高柔顺机械手

摘要

一种欠驱动高柔顺机械手，包括一个手掌基座和五个手指，手掌基座上设有一套驱动机构Ⅰ，用于驱动大拇指在手掌基座所在平面内的转动和除大拇指外的四指的弯曲，驱动机构Ⅰ包括由电机Ⅰ同轴驱动的转盘、带轮Ⅰ和带轮Ⅱ，带轮Ⅰ皮带连接一个带轮Ⅲ，带轮Ⅲ通过连杆机构Ⅰ驱动除大拇指外的其中两个手指的弯曲；带轮Ⅱ皮带连接一个带轮Ⅳ，带轮Ⅳ与大拇指的拇指基座固接以驱动整个大拇指转动，拇指基座上设置有用于驱动大拇指手指弯曲的驱动机构Ⅱ；转盘的转动带动曲柄滑块机构的滑块在手掌基座上滑动，滑块上连接有连杆机构Ⅱ以驱动另外两个手指的弯曲。本实用新型简化了现有机械手的驱动系统，并提高了机械手抓取物体的灵活性。

主权项

一种欠驱动高柔顺机械手，其特征在于：包括一个手掌基座和设置在手掌基座上的五个手指，各个手指均包括若干手指关节和铰接在手指关节上的手指连杆，手掌基座上设有一套驱动机构Ⅰ，用于驱动大拇指在手掌基座所在平面内的转动和除大拇指外的四指的弯曲，驱动机构Ⅰ包括由电机Ⅰ同轴驱动的转盘、带轮Ⅰ和带轮Ⅱ，带轮Ⅰ皮带连接一个带轮Ⅲ，带轮Ⅲ的轮轴上连接一个连杆机构Ⅰ，连杆机构Ⅰ与除大拇指外的其中两个手指相连接以驱动相应手指的弯曲；带轮Ⅱ皮带连接一个带轮Ⅳ，带轮Ⅳ与大拇指的拇指基座固接，以使拇指基座及整个大拇指手指在带轮Ⅳ的带动下能够在手掌基座所在的平面内转动，拇指基座上设置有用于驱动大拇指手指弯曲的驱动机构Ⅱ；转盘的转动带动曲柄滑块机构的滑块在手掌基座上滑动，滑块上连接有连杆机构Ⅱ，连杆机构Ⅱ与另外两个手指相连接以驱动相应手指的弯曲。