[实用新型]一种多关节工业机械手

摘要

本实用新型提供一种多关节工业机械手，包括基座，所述基座上端安装有第一关节和第一驱动装置，所述第一关节上安装有摆动臂和摆动驱动装置，所述摆动臂上安装有第二关节和第二驱动装置，所述摆动臂有两个，所述摆动驱动装置包括固定在所述第一关节上端且位于两个所述摆动臂之间的摆动电机，所述第二关节的一端转动连接在两个所述摆动臂的上端且位于两个所述摆动臂之间，所述第二驱动装置包括位于两个所述摆动臂之间且靠近所述摆动电机位置处的第二电机。通过设置两个摆动臂，各关节传递过来的扭力被分布到两个摆动臂上，同时摆动电机和第二电机的布置位置，重心较低且有效降低了摆动臂所需承受的扭力，结构简单、寿命较高且工作稳定性较好。

主权项

一种多关节工业机械手，包括基座，其特征在于，所述基座上端安装有第一关节，所述基座内安装有用于驱动所述第一关节转动的第一驱动装置，所述第一关节上安装有摆动臂组和用于驱动所述摆动臂组转动的摆动驱动装置，所述摆动臂上安装有第二关节和用于驱动所述第二关节转动的第二驱动装置，所述第二关节上安装有第三关节和用于驱动所述第三关节转动的第三驱动装置，所述第三关节上安装有第四关节和用于驱动所述第四关节转动的第四驱动装置，所述第四关节上安装有执行件和用于驱动所述执行件转动的执行驱动装置，所述基座、所述第一关节、所述摆动臂组、所述第二关节和所述第三关节位于同一平面上；所述摆动臂组包括两个摆动臂，两个所述摆动臂相互平行且固定连接，两个所述摆动臂的一端分别转动连接在所述第一关节的上端，所述摆动驱动装置包括固定在所述第一关节上端且位于两个所述摆动臂之间的摆动电机和与所述摆动电机传动连接的摆动减速器，所述摆动减速器与其中一个所述摆动臂传动连接；所述第二关节的一端转动连接在两个所述摆动臂远离所述摆动电机的一端且位于两个所述摆动臂之间，所述第二驱动装置包括位于两个所述摆动臂之间且靠近所述摆动电机位置处的第二电机，安装在所述第二电机的输出轴上的第二主动轮、与所述第二主动轮配合的第二从动轮以及连接在所述第二主动轮和所述第二从动轮之间的第二皮带，所述第二从动轮与所述第二关节传动连接，且所述第二关节与所述摆动臂转动连接的转动轴与所述第二从动轮的中心轴同轴。