[实用新型]基于差动轮系的双自由度并联式舵机有效
| 申请号： | 201520197601.6 | 申请日： | 2015-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN204546556U | 公开（公告）日： | 2015-08-12 |
| 发明（设计）人： | 姜国军;姚皓天;厉丹阳 | 申请（专利权）人： | 姜国军 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 毕强 |
| 地址： | 100084 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种基于差动轮系的双自由度并联式舵机。其包括主架，第一驱动装置、第二驱动装置、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮；第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮转动设置在主架上；第一驱动装置与第一锥齿轮连接；第二驱动装置与第二锥齿轮连接，能够驱动第二锥齿轮转动；第一锥齿轮与第二锥齿轮同轴且相对设置；第三锥齿轮分别与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，能够在第一锥齿轮和第二锥齿轮的驱动下进行公转和自转。本实用新型改变了现有的舵机实现双向自由度时需要两个舵机串联的现状，提高了舵机在关节中的利用率，并克服了两个舵机串联时的旋转轴线不相交，与生物学关节不一致的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动轮 自由度 并联 舵机 | ||
【主权项】：
一种基于差动轮系的双自由度并联式舵机，其特征在于，包括主架、第一驱动装置、第二驱动装置、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第三锥齿轮；所述第一锥齿轮、所述第二锥齿轮和所述第三锥齿轮转动设置在所述主架上；所述第一驱动装置与所述第一锥齿轮连接，能够驱动所述第一锥齿轮转动；所述第二驱动装置与所述第二锥齿轮连接，能够驱动所述第二锥齿轮转动；所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮同轴且相对设置；所述第三锥齿轮分别与所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮啮合，能够在所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮的驱动下进行公转和自转。
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