[实用新型]烟草采收机垄上自动行走装置

摘要

本实用新型涉及一种烟草采收机垄上自动行走装置，包括机架、行走系统、烟叶收集箱、座椅、检测控制系统；行走系统包括轮毂电机和电机驱动系统；检测控制系统包括红外测距传感器、单片机和D/A转换模块；两个红外测距传感器分别可活动的固定在传感器支架两侧；红外测距传感器连接至单片机的A/D采集端口，单片机的I/O口与D/A转换模块相连，D/A转换模块的输出口接电机驱动系统信号控制端；轮毂电机输出轴固定在机架下方的轮毂电机固定座上。本实用新型能够通过红外测距传感器准确的检测两侧车轮到烟垄的距离，传感器将获取的数据传递给单片机，实现自动转向。

主权项

一种烟草采收机垄上自动行走装置，其特征在于包括机架、行走系统、烟叶收集箱、座椅和检测控制系统；所述机架包括左右两个底盘和倒U型架；所述倒U型架的开口端分别固定在左右两个底盘上；在每个底盘的两侧各焊有一个倒梯形轮毂电机安装板，倒梯形轮毂电机安装板中心偏下位置开有轮毂电机固定孔，轮毂电机通过轮毂电机固定孔固定在轮毂电机安装板上；底盘正中部焊有传感器安装板，传感器安装板上设有纵向传感器高度调节槽；所述座椅安装在底盘后方；所述倒U型架与底盘连接处安装有控制盒和电瓶，电瓶为整套设备提供电源；所述行走系统包括轮毂电机和电机驱动系统；所述的电机驱动系统包括遥控开关电路、手动刹车断电电路、功率驱动电路、倒车控制电路和指示灯电路；遥控开关电路连接单片机；手动刹车断电电路连接轮毂电机驱动器控制端；功率驱动电路连接DA转换模块和轮毂电机；倒车控制电路连接继电器；指示灯电路连接遥控开关电路；所述烟叶收集箱固定在烟叶收集箱固定座上；烟叶收集箱底部为网状结构，其左右两侧呈宽口倒U型结构焊接在底部，且其前后两侧为全开口设计；所述检测控制系统包括红外测距传感器、单片机和D/A转换模块；两个红外测距传感器分别可活动的固定在传感器支架两侧，传感器支架可活动的安装在传感器角度调节器上，红外测距传感器上下位置、倾斜角度可调；所述的传感器支架为长回字形；检测控制系统封装在控制盒中；红外测距传感器连接至单片机的A/D采集端口，单片机的I/O口与D/A转换模块相连，D/A转换模块的输出口接电机驱动系统信号控制端；两个24V电瓶串联后，通过电源转换模块将48V电压转换成5V给单片机和红外测距传感器供电；所述的传感器角度调节器呈弧形；传感器角度调节器一端安装在传感器支架上，用于安装传感器，其另一端可活动的安装在传感器高度调节槽中；所述轮毂电机安装在四个驱动轮上，为机器提供直接前进动力；轮毂电机输入端连接电机驱动系统的倒车控制电路，然后再连接功率驱动电路；轮毂电机输出轴固定在机架下方的轮毂电机固定座上。